Il problema non è molto compleso, quindi senza servirti il codice per darti modo di migliorare le tue conoscenze, ti posso suggerire di guardare tra gli esempi dell'IDE legati alla seriele (Communication), ma al posto di utilizzare la classe String che su piccole MCU non è il massimo puoi iniziare devinendoti un array di 6 caratteri dove andrai a inserire i valori della seriale, una volta letti puoi trasformarli in numeri (per la precisione in byte nel tuo caso) con la funzione atoi del C.
Butta giù del codice e poi man mano arriverai alla soluzione, da solo o con l'aiuto del forum