No es necesario poner un regulador de tensión. Puedes poner un divisor resistivo para que baje los 24 V de la salida del PLC a los 5 V de entrada en Arduino. Si quieres tener más "seguridad" puedes poner un transistor NPN en interruptor corte-saturación (salida PLC, resistencia limitadora y a la base del transistor; emisor a GND; colector a entrada Arduino y a 5 V a través de resistencia limitadora). Si necesitas una separación total tendrás que poner un interruptor optoacoplado.