Sensor distancia, ubicación en ducto.

Que tal,

alguien puede recomendar una forma de medir distancia o ubicación de un dispositivo que recorre un ducto de metal de 1 mt de diámetro y entre 3 y 5 mm de espesor de acero, y entre 3 y 5 mts de profundidad, el ducto puede ser de 5 a 25 km de largo.

Existe algún gps que puede ser ubicado bajo estas condiciones? se me ocurre utilizar un sensor ultrasónico, pero para enviar al punto de origen la señal de la distancia recorrida como podría hacerlo?

Agradezco sus comentarios.

Reciban saludos.

Un encoder en el dispositivo?