Sensor Óptico

Estou fazendo um projeto onde um relé será acionado através de um sensor óptico. Porém esse mesmo relé precisa ser desativado após aproximadamente 3 segundos, mesmo que o sensor óptico ainda esteja detectando alguma presença. E que o relé só possa ser ativado após 5 segundos.

Alguém sabe me ajudar com a programação? Estou perdido na parte de desativar o relé mesmo que ainda tenha presença no sensor

inicio do loop

Ao ativar o rele inicie um contador de tempo
desabilite o sensor
apos 3 segundos desligue o rele
aguarde o contador chegar aos 5 segundos
zere o contador de tempo
habilite o sensor de disparo do rele

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