Sensore di corrente per motore DC

Ciao a tutti,
ho quasi completato un robot tagliaerba. Volevo aggiungere un controllo ulteriore per evitare problemi nel caso il robot non rilevi il cavo perimetrale. Siccome ho un muretto tutto in giro al prato, il robot andrebbe a sbatterci rimanendo bloccato. In questi casi credo che con un sensore di corrente si potrebbe rilevare un picco di assorbimento e intervenire di conseguenza. Utilizzo due motori da 12V pilotati con un L298N. Hanno una corrente nominale di 300mA-1A e un picco di 1,48A. Secondo voi che sensori potrei inserire? Avete qualche suggerimento? Per esempio, in fase di spunto penso che non vada effettuato un controllo sull'assorbimento di corrente, in quanto la corrente assorbita sarebbe già molto elevata, comparabile con la situazione di motori bloccati, o sbaglio?

Curiosità... Non hai previsto un controllo sulla presenza di ostacoli?

Si certo, ma il muretto di cui parlo non è alto uguale su tutto il perimetro. Ad esempio su un lato ho un marciapiede di pochi cm che i sensori non rilevano, ma il robot si bloccherebbe. Questa aggiunta che vorrei fare è per sicurezza, perchè tramite rilevamento del cavo + sensori di ostacoli, capita molto raramente che il robot esca dal perimetro, però capita.

Forse converrebbe, più che rilevare l'assorbimento dei motori, rilevare la rotazione con un semplice encoder. Se la ruota gira comunque perché non ha aderenza allora si può optare per la misurazione della velocità rispetto al terreno.
In ogni caso se vuoi rimanere sulla strada della misura di corrente potresti autocostruirti uno shunt, si trovano molti tutorial su come fare.

... INA219 ? ... :wink: