Hallo,
Ich bin noch ziemlich neu im Arduino Bereich und hoffe ihr könnt mir vielleicht bei einem Problem helfen, bei dem ich nicht weiter komme.
Konkret soll ein seriell eingegebenes Wort mit einem auf dem Arduino Uno hinterlegten Wort verglichen werden und wenn sie übereinstimmen wird eine Aktion ausgeführt.
Das ganze funktioniert auch, solange ich die Eingabe über USB Kabel und Seriellen Monitor mache.
Nun soll der Befehl aber drahtlos per WLAN geschickt werden. Ich habe dafür ein ESP8266 Modul angeschlossen, mit ESPLink bespielt und kann mich jetzt mit dem Netzwerk des ESP verbinden und über die Konsole mit dem Uno kommunizieren. Nur lösen die gleichen Worte, die per USB gesendet funktionieren, jetzt keine Aktion mehr aus und strcmp liefert bei Vergleich mit dem hinterlegten Befehl eine Zahl ungleich Null.
Der Code sieht aktuell so aus:
[code]
#include <Servo.h> // Servobibliothek einbinden
//#include <string.h> // String Bibliothek einbinden
#define A 2
#define B 3
#define C 4
#define D 5
#define E 6
#define F 7
#define G 11
#define H 12
#define ganze_drehung 10070 // 10336 Halfsteps für eine ganze Drehung des Roboters im Kreis
#define ger_lin 1000 // Halfsteps, die gerade gefahren werden
int halfstep_next = 0;
int halfstep_pattern[8][4] = {
1, 0, 0, 0,
1, 1, 0, 0,
0, 1, 0, 0,
0, 1, 1, 0,
0, 0, 1, 0,
0, 0, 1, 1,
0, 0, 0, 1,
1, 0, 0, 1
};
char Befehle[3][10] = {{"HVN"}, {"Vierecke"}, {"gerade"}}; // Worte, welche der Arduino kennt und mit der Eingabe über den Seriellen Port vergleichen kann
const int BUFFER_SIZE = 100;
char buf[BUFFER_SIZE];
//Servo Stiftheber; // Stiftheber wird Name, mit dem der Servo angesteuert wird
void setup() {
//Stiftheber.attach(8); // Servo hängt an Digital PIN 8
Serial.begin(115200); // Seriellen Port starten um über Bluetooth/WLAN zu kommunizieren; Datenrate 115200 bps (bits per second = Baudrate)-> geht nicht am Leonardo
while (!Serial) {
; // Warten bis der serielle Port eine Verbindung hat
}
Serial.println("Arduino ist bereit"); // Um direkt zu sehen ob eine Verbindung erfolgreich war
pinMode(A, OUTPUT); // Alle Pins an denen die Stepper hängen geben OUTPUT Signale
pinMode(B, OUTPUT);
pinMode(C, OUTPUT);
pinMode(D, OUTPUT);
pinMode(E, OUTPUT);
pinMode(F, OUTPUT);
pinMode(G, OUTPUT);
pinMode(H, OUTPUT);
delay(5000);
}
void write(int a, int b, int c, int d, int x) { // Sendet die Zustände für den jeweils aktuellen Schritt an die Motortreiber
int schreibarray[8];
if (x == 0) // vorwärts
{
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
if (i == 0 || i == 4)
schreibarray[i] = a;
if (i == 1 || i == 5)
schreibarray[i] = b;
if (i == 2 || i == 6)
schreibarray[i] = c;
if (i == 3 || i == 7)
schreibarray[i] = d;
}
}
if (x == 1) // rückwärts
{
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
if (i == 0 || i == 4)
schreibarray[i] = d;
if (i == 1 || i == 5)
schreibarray[i] = c;
if (i == 2 || i == 6)
schreibarray[i] = b;
if (i == 3 || i == 7)
schreibarray[i] = a;
}
}
if (x == 2) // linksdrehung
{
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
if (i == 0 || i == 7)
schreibarray[i] = a;
if (i == 1 || i == 6)
schreibarray[i] = b;
if (i == 2 || i == 5)
schreibarray[i] = c;
if (i == 3 || i == 4)
schreibarray[i] = d;
}
}
if (x == 3) // rechtsdrehung
{
for (int i = 0; i < 8; i++)
{
if (i == 3 || i == 4)
schreibarray[i] = a;
if (i == 2 || i == 5)
schreibarray[i] = b;
if (i == 1 || i == 6)
schreibarray[i] = c;
if (i == 0 || i == 7)
schreibarray[i] = d;
}
}
digitalWrite(A, schreibarray[0]); // Motor 1
digitalWrite(B, schreibarray[1]);
digitalWrite(C, schreibarray[2]);
digitalWrite(D, schreibarray[3]);
digitalWrite(E, schreibarray[4]); // Motor 2
digitalWrite(F, schreibarray[5]);
digitalWrite(G, schreibarray[6]);
digitalWrite(H, schreibarray[7]);
}
void halfstep(int x)
{
write(halfstep_pattern[halfstep_next][0], halfstep_pattern[halfstep_next][1], halfstep_pattern[halfstep_next][2], halfstep_pattern[halfstep_next][3], x);
halfstep_next++;
if (halfstep_next == 8)
halfstep_next = 0;
delay(1);
}
/*void heben() // heben den Stifts
{
Stiftheber.write(90);
delay(300);
}
void senken() // senken den Stifts
{
Stiftheber.write(0);
delay(300);
} */
void rechts() // dreht den roboter um 90Grad nach rechts
{
int i = 0;
while (i < (ganze_drehung / 4)) {
halfstep(3);
i++;
}
}
void re_45() // dreht 45 Grad nach rechts
{
int i = 0;
while (i < (ganze_drehung / 8)) {
halfstep(3);
i++;
}
}
void li_45() // dreht 45 Grad nach links
{
int i = 0;
while (i < (ganze_drehung / 8)) {
halfstep(2);
i++;
}
}
void links() // dreht den roboter um 90Grad nach links
{
int i = 0;
while (i < (ganze_drehung / 4)) {
halfstep(2);
i++;
}
}
void gerade() // fährt die oben festgelegte Anzahl an Schritten geradeaus
{
int i = 0;
while (i < ger_lin) {
halfstep(0);
i++;
}
}
void schraeg() // berechnet Anzahl der nötigen Schritte für den diagonalen Weg im inneren des Vierecks und fährt diese
{
int i = 0;
int j = sqrt(2) / 2 * ger_lin;
while (i < j) {
halfstep(0);
i++;
}
}
void HVN() { // Haus vom Nikolaus
gerade();
rechts();
gerade();
rechts();
gerade();
rechts();
gerade();
rechts();
re_45();
schraeg();
schraeg();
links();
schraeg();
links();
schraeg();
links();
schraeg();
schraeg();
}
void Vierecke() { // Es werden Vierecke gezeichnet -> hauptsächlich zu Testzwecken -> rechtsdrehung der Vierecke= zu viele Schritte für ganze Drehung angesetzt; linksdrehung = zu wenige
for (int i = 0; i < 3; i++) {
gerade();
rechts();
gerade();
rechts();
gerade();
rechts();
gerade();
rechts();
}
}
void loop() {
//HVN();
//delay(10000);
if (Serial.available() > 0) { // Test der seriellen Kommunikation
memset(buf, 0, BUFFER_SIZE); // Werte in buf auf 0 setzen
int rlen = Serial.readBytesUntil('\n', buf, BUFFER_SIZE); // ankommende Bytes lesen und länge speichern
Serial.print("I received: "); // ausgeben was angekommen ist
for (int i = 0; i < rlen; i++)
Serial.print(buf[i]);
Serial.print("\n");
Serial.print(strcmp(buf, Befehle[2])); //ausgabe des Ergebnisses von strcmp -> vergleich mit dem Wort "gerade"
Serial.print("\n");
if (strcmp(buf, Befehle[0]) == 0)
{
Serial.print("Das Haus vom Nikolaus wird gezeichnet");
Serial.print("\n");
HVN();
}
if (strcmp(buf, Befehle[1]) == 0)
{
Serial.print("Vierecke zum Testen der Zeichengenauigkeit werden gezeichent");
Serial.print("\n");
Vierecke();
}
if (strcmp(buf, Befehle[2]) == 0)
{
Serial.print("Eine Gerade Linie wird gezeichnet");
Serial.print("\n");
gerade();
}
}
}
[/code]
