servo a rotazione continua per braccio

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salve , :slight_smile: sto realizando un braccio meccanico seguendo i disegni qui illustrati :
Robotic arm with 7 servos by jjshortcut - Thingiverse , dovrei acquistare dei servo e da come ho capito e meglio utilizzare dei servo a rotazione continua che rilevano la posizione in base alla velocità e sono molto più precisi ! questi servo sono simili a i motori a passo-passo ?ci sono differenze?, per i servo avevo intenzioni di acquistare questi :http://www.robotstore.it/product/385/Robot-Servo-Power-HD-AR-3606HB-Rotazione-continua.html vanno bene ? ma poi come si programmano normalmente come la liberia servo :roll_eyes: o con la libreria Stepper , o in che modo :fearful: grazie tante :slight_smile:

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No, aspetta non sono un esperto ma i servo a rotazione continua non puoi sapere la loro posizione.

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nid69ita:
No, aspetta non sono un esperto ma i servo a rotazione continua non puoi sapere la loro posizione.

Dipende dal servo e ... da quanto sei disposto a spendere ... :grin:

Con QUESTO modello fai di tutto e di più, ma ... compresa IVA sei oltre i 190 € ! :~

Guglielmo

P.S. : E' anche vero che ha una coppia massima di 24Kgf*cm @ 12V / 1.5A e una massima velocità a vuoto di 54RPM @ 12V :wink:

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vorrei spendere poco , creare un piccolo braccio meccanico economico , molte persone modificano i servo per farli diventare a rotazione continua , i ne ho trovati già con rotazione continua , perché lo fanno perché sono più precisi ?

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Non riesco capire se è necessario utilizzare un servo a rotazione continua per costruire un braccio con movimenti più fluidi ! se è così non ho idea come programmarli e muoverli mediante potenziometro :frowning:

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Beh, la libreria servo non fa altro che generare tramite interrupt degli impulsi su un periodo di 10 o 20 ms, non ricordo. Ovvero, un segnale PWM con un duty cycle massimo circa del 10% (cioè 2ms alto e 20ms basso).
La libreria converte il valore in gradi sessagesimali in un valore del duty cycle e, in base alla posizione del servo, quest'ultimo si muove più o meno velocemente in base a quanto sia già vicino a quel valore in gradi e a quanto hai speso per quel servo. :stuck_out_tongue:
Ad es, come credo saprai, se imposti 120° verrà generato un impulso ripetuto di, sparando un numero, 1.7ms. Il servo si fermerà automaticamente alla posizione corrispondente ai suoi 120°, anche se continui con gli impulsi. Da qui hai quindi l'informazione INDIRETTA della sua posizione. E' una misura uguale agli stepper, anche se si pilotano in modo completamente diverso: in base a quanti passi fai, sai di quanto hai girato, conoscendo la rotazione per passo.

Questo significa che, a livello HOBBISTICO quindi senza spendere cifre del tutto inutili, un servo a rotazione continua non può fornirti per deifnizione l'informazione a meno che non usi un encoder che ti fornisce una lettura diretta. Oppure una funzione che manda impulsi per un tempo veramente preciso, ammesso che la meccanica in cui è in gioco sia impeccabile. Ma per fare quello non ti conviene usare la libreria servo(), perché potresti aver bisogno di implementarla in modo del tutto diverso, o comunque la dovresti usare specificando non i gradi ma il dutycycle dell'impulso, che non è il suo utilizzo classico (CREDO :slight_smile: ).

Quindi, il discorso fluidità non è assolutamente correlato con la rotazione continua o meno. Per un braccio che funzioni bene, vanno bene i servo normali ma, come già discusso su questo forum, per farli funzionare hai bisogno di implementare algoritmi "da controllisti" che riducano oscillazioni e ne controllino l'accelerazione.
Tanto, la cosa difficile è la parte meccanica, almeno per me. :~

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grazie mille :slight_smile: io ho notato che con i servo a rotazione continua il movimento e molto più fluido rispetto ai servo normali !

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non riesco a capire se in questo progetto Robotic arm with 7 servos by jjshortcut - Thingiverse utilizza servo con rotazione continua!

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Gerardo96:
non riesco a capire se in questo progetto Robotic arm with 7 servos by jjshortcut - Thingiverse utilizza servo con rotazione continua!

Secondo me no.
Hai anche notato che alla fine, quando muove la pinza si sente e si vede tremolio del servo che la controlla?

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si è vero , ma per quando riguarda il movimento del braccio ?

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Ma perché volete complicarvi la vita a fare bracci con servo senza fine?

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:smiley: per servo senza fine intendi a rotazione continua? :)non riesco a capire se nei video che girano su internet utilizzano dei servo a rotazione continua ! nel video del link postato i movimenti sembrano molto fluidi ! :smiley: mi complico la vita perchè voglio ottenere i movimenti più puliti che si posso ottenere con il poco budget che utilizzo :slight_smile:

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sisi, continua.
Le differenze che hai visto evidentemente erano dovute anche a diversi modi di pilotare i motori..
Nel link è probabile che siano servi come dici tu, ma non sono standard: hanno 4 fili, uno è del potenziometro: significa che se piloti 4 servo, hai bisogno di altri 4 pin analogici liberi. Tutto è possibile, ma se è il primo braccio che fai, impara dalle basi.

PS: dai un'occhiata anche qui Braccio meccanico: vi presento il mio progetto (è già fatto, tranquilli) - Hardware - Arduino Forum

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visto, :slight_smile: un bel progetto ! utilizza dei servo normali ?

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sapreste dirmi la differenza di movimenti tra servo standard e a rotazione libera , sono tante le differenze ? vorrei aver chiarimenti su questo argomento in modo d acquistare i servo adatti

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in questa discussione parlano dei servo a rotazione continua regolazione servocomando 360 - Generale - Arduino Forum, credo di utilizzare dei servo normali . questi andrebbero bene http://www.robotstore.it/product/109/Servo-standard-Power-HD-6001HB.html per la struttura , precedentemente illustrata nel link :slight_smile: