Je ne vois le rapport entre les roues et la PWM.
La commande des servo est bien de la PWM mais avec des normes particulières qu'un micro avr ne sait pas faire naturellement d'où l'écriture de la bibliothèque Servo.
Période : 20 ms ou 50Hz.
Temps min = 544 µs
Temps max =2400 µs
Le tout en 256 pas