Servo: rotazione continua e subroutines.

Forse non ho letto abbastanza, forse non ho letto giusto, ma non ho trovato quello che cercavo :( Per muovere la mia piattaforma robotica (che detto così sembra davvero una cosa "fica") ho masochisticamente scelto due servomotori della futaba, modificati per la rotazione continua (eliminazione fermo meccanico e eliminazione potenziometro a favore di partitore resistivo). Come posso, magari utilizzando la libreria servo, indicare ai servi di girare avanti, indietro o star fermi? E come posso creare delle "subroutines" in modo da poter semplicemente indicare Avanti, indietro e fermo, senza dover scrivere una pagina di codice ogni volta che devo muovere sto trabicolo di 10 centimetri?

Grazie anticipatamente. :D