Vielen Dank für die Antwort Uwe.
Der Steuereingang eines Servo steuert die Elektronik des Servo an und braucht deshalb wenig Strom. Es braucht nichts das den Strom irgendwie begrenzen müßte. Die Leistung den Motor/Servo zu drehen wird von der Versorgungsspannung genommen.
Ok, ich verstehe das so, dass der Steuereingang des Servos nur so viel Strom "zieht", wie er eben zum Steuern benötigt. Die 100mA, die ich gemessen habe, war ja der Strom, den er zum Drehen des Motors benötigt hat. Doch warum konnte ich keinen Strom am Steuereingang messen, wenn doch das PWM-Signal die ganze Zeit anliegt? Liegt es daran, dass die Spannung immer nur für max 2,4ms anliegt und mein Multimeter evtl. nicht so schnell reagieren kann?
Den Servo manuell zu drehen ist keine gute Idee. Du könntest die Mechanik bzw Elektronik kaputtmachen. Dein Versuch so den Strom zu messen sagt nichts aus.
Ich glaube du hast mich falsch verstanden
Manuell gedreht habe ich ihn nicht. Ich habe nur ein Ampere-Meter zwischen Arduino-PWM-Pin und Steuerleitung des Servos geklemmt, um zu sehen, wie viele mA dort fließen, wenn das PWM-Signal anliegt. Ich wollte sicher gehen, dass da wirklich max. 40mA fließen. Allerdings hat mein Multimeter nichts sinnvolles angezeigt (0,001 mA oder so).
Der Limit von 200mA bezieht sich auf die Spannungversorgungspin bzw Massepin des Kontrollers ATmega328. Der Strom der durch die I/O-Pins fließt muß irgenwoher kommen. Er kommt vom Spannungversorgungspin bzw Massepin.
Die 5V bzw Masse Pins des Arduino haben eine andere Strombelastbarkeit und ist durch den Max Strom der USB-Schnittstelle bzw der max Verlustleistung des 5V Spannungstabilisators gegeben.
Mit anderen Worten, ich kann über die digitalen Pins insgesamt max. 200mA ziehen. Aber der 5V-Anschluss auf dem Arduino (neben dem 3.3V, Gnd, und Vin) hat eine andere Strombelastbarkeit, die von der USB-Schnittstelle (also vermutlich 500mA) bzw. der max. Verlustleistung des Spannungsstabilisators abhängig ist. Habe ich das so richtig verstanden?
Da Motore viel Strom brauchen ist es bei mehreren Servo sinnvoll sie mit einen eigenen Spannungsversorgung zu betreiben und den Minus-Pol mit der Masse des Arduino zu verbinden.
Ich sehe da mehrere GND-Anschlüsse auf dem Arduino. In meinem Buch wird immer der GND-Anschluss auf der Seite der digitalen Pins genutzt. Was hat es mit den beiden auf der anderen (Power-)Seite auf sich (da wo auch 5V, Vin etc. ist)? Ist das der gleiche GND?
Ich glaube beim Strom/Spannungs-Teil brauche ich noch einen kleinen Schubser (oder zwei oder drei :P) in die richtige Richtung 
Mit dem Servo stelle ich mir das so vor, dass er an der Steuerleitung soviel Strom "zieht", wie er eben benötigt (hoffentlich unter 40mA).
Eine LED hingegen "verträgt" nur einen bestimmten Strom, weswegen man den Vorwiderstand verwendet.
Ist das so korrekt?
Ich habe eben nochmal die Spannung am Servo gemessen (5V zu GND). Wenn der Servo "ruhig" ist, dann messe ich 5V. Dreht er sich, so messe ich nur 4,34V, womit ich zur nächsten Frage komme:
Ich dachte, dass sich nach Kirchhoff's Regeln die Spannungen zu 0 addieren. Wenn ich also mein Servo an eine 5V Versorgungsspannung anschließe, müssen dann nicht immer die gesamten 5V am Servo abfallen?
Bei wenig Strom kann die Spannung gleich groß sein wie die Versorgungsspannung und so die Schaltung zerstören.
Den Satz verstehe ich noch nicht ganz.
Welche Spannung ist gemeint?