Sto riorganizzando il listato in modo da dare più direzioni, cioè avanti, indietro, gira a destra e gira a sinistra. Quindi sto scrivendo per il momento 4 file diversi e dopo unirli in un unico file. Così da fare camminare questo "insetto" avanti, appena trova un ostacolo d'avanti ruota la testa in 5 posizioni 0-45-90-135-180 gradi (leggendo 10 volte per punto e facendo la media), comparare queste 5 distanze e direzionarlo verso la distanza maggiore. ci riuscirò?? 
Spero di si!