Wenn ihr hier schon mal den MPU-6050 erwähnt dann kann mit dem Kalmanfilter den absoluten Neigungswinkel von X und Y und die Winkeländerung Z ausrechnen.
Hier sind die passendes Sketche dazu. Rabenauge kann auch Erfahrungen teilen, Dieser Filter schaft es unabhängig vom Startwert ohne kalibrieung auf den Richtigen Winkel zu kommen.
Damit wirst du verschleißfrei (Poti) deinen Winkel deines Boardes bekommen.
Der Kalman Filter nutzt die Gyros und Accerelometer zur Winkelbestimmung.
Nochmal ne Richtigstellung
Mal kurz die Gyrodaten eines MPU-6050 nachgeschlagen auf http://www.invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html
Im empfindlichsten Gyrobereich gibt es einen Messwert von 131 LSB pro °/s.1°/s entspricht einem Vollkreis von 360° in 360 Sekunden, also 6 Minuten, was schon einem recht langsam gefahrenen Kreis entspricht.
Dies ist die Empfindlichkeit und nicht die Auflösung.
Digital
output X, Y-, and Z-Axis angular rate sensors (gyroscopes) with a user programmable full-scale range of ±250, ±500,
±1000, and ±2000°/sec
Seite 10 der orignal Spec des MPU. Wenn er wircklich 6min/für 360° braucht wäre mein Copter schon längst ganz weit unter Null.
Gruß
DerDani