Ich habe den Code mal überflogen, aber verstehe so gut wie gar nicht, was da genau passiert.
Ich weiß halt nur, dass am Ende so ziemlich sämtliche berechnete/gefilterte Endergebnisse mit Serial.print ausgegeben werden und kalAngleX bzw. kalAngleY für mich wichtig sind, je nachdem, wie ich den MPU-6050 einbaue.