Und bis jetzt denke ich, dass der Beschleunigungssensor dafür ausreicht.
Ich bin nun wirklich kein Skateboard-Experte, aber:
Wenn dein Board seitlich geneigt ist und du gleichzeitig eine Kurve fährst, sollte die resultierende Beschleunigung wieder einigermassen nach "unten" relativ zum Brett sein (nur mit ein bisschen mehr als 1g).
"Jurs" MPU 6050 hat neben dem BeschleunigungsSensor auch eine Gyro-Komponente, die da evtl. sinnvollere Signale liefert.
"Kalibrieren nach dem Einschalten" ist wohl weniger das Problem, wenn der Sensor einigermassen starr mit dem Brett verbunden ist.
Wenn denn wildes Flackern bis das Brett auf dem Boden ist, nicht dein Problem ist...
Sonst würde ich eher eine Verzögerung von wenigen sec, nachdem Rückenlage (Räder nach oben) erkannt war, einbauen.