sketch motori dc con modulo l298n e joystick bluetooth

Salve a tutti, sto realizzando un robot dotato di due motori dc comandati tramite il modulo l298n a cui si interfacciano arduino UNO+host shield usb+chiavetta bluetooth+joystick ps4. Non essendo molto ferrato in materia sto avendo parecchie difficoltà e dubbi nello sketch, soprattutto nella lettura dei pin analogici (in quanto essendo bluetooth non ha un collegamento fisico). Lo sketch che ho realizzato finora purtroppo non mi porta a nessun risultato, sapreste dirmi dove sbaglio?

#include <PS4BT.h>
#include <usbhub.h>
#include <Servo.h>

// Satisfy the IDE, which needs to see the include statment in the ino too.
#ifdef dobogusinclude
#include <spi4teensy3.h>
#include <SPI.h>
#endif

Servo collo;
int pos=180;

//motore a
int enA = 10;
int in1 = 9;
int in2 = 8;
//motore b
int in3 = 7;
int in4 = 6;
int enB = 5;

USB Usb;
//USBHub Hub1(&Usb); // Some dongles have a hub inside
BTD Btd(&Usb); // You have to create the Bluetooth Dongle instance like so

/* You can create the instance of the PS4BT class in two ways */
// This will start an inquiry and then pair with the PS4 controller - you only have to do this once
// You will need to hold down the PS and Share button at the same time, the PS4 controller will then start to blink rapidly indicating that it is in pairing mode
PS4BT PS4(&Btd, PAIR);

// After that you can simply create the instance like so and then press the PS button on the device
//PS4BT PS4(&Btd);

bool printAngle, printTouch;
uint8_t oldL2Value, oldR2Value;

void setup() {
 collo.attach(3);
 
 pinMode(10, OUTPUT);
 pinMode(5, OUTPUT);
 pinMode(9, INPUT);
 pinMode(8, INPUT);
 pinMode(7, INPUT);
 pinMode(6, INPUT);
 
 Serial.begin(115200);
#if !defined(__MIPSEL__)
#endif
 if (Usb.Init() == -1) {
   Serial.print(F("\r\nOSC did not start"));
   while (1); // Halt
 }
 Serial.print(F("\r\nPS4 Bluetooth Library Started"));
}
void loop() {
 Usb.Task();
 collo.attach(3);
 // non funziona ma almeno si accende
 int posizioneA = PS4.getAnalogHat(LeftHatY);
 int posizioneB = PS4.getAnalogHat(RightHatY);
 
 if (PS4.connected()) {
  if (PS4.getAnalogHat(LeftHatX) > 137 || PS4.getAnalogHat(LeftHatX) < 117 || PS4.getAnalogHat(LeftHatY) > 137 || PS4.getAnalogHat(LeftHatY) < 117 || PS4.getAnalogHat(RightHatX) > 137 || PS4.getAnalogHat(RightHatX) < 117 || PS4.getAnalogHat(RightHatY) > 137 || PS4.getAnalogHat(RightHatY) < 117) {
   digitalWrite(enA,HIGH);
   digitalWrite(enB,HIGH);   
   analogRead (posizioneA);
   analogRead (posizioneB);
   posizioneA=(map(PS4.getAnalogHat(LeftHatX),0,1023,0,255));
   posizioneB=(map(PS4.getAnalogHat(RightHatX),0,1023,0,255));
   Serial.print(F("\r\nLeftHatY: "));
   Serial.print(PS4.getAnalogHat(LeftHatY));
    if (posizioneA>135);
     digitalWrite(in1, LOW);
     digitalWrite(in2, HIGH);
     analogWrite(enA, 200);
    if (posizioneA<115);
     digitalWrite(in1, HIGH);
     digitalWrite(in2, LOW);
     analogWrite(enA, 200);
    if (posizioneA<135&&posizioneA>115);
     digitalWrite(enA,LOW);
     digitalWrite(in1, LOW);
     digitalWrite(in2, LOW);
    Serial.print(F("\tRightHatY: "));
    Serial.print(PS4.getAnalogHat(RightHatY));
    if (posizioneB>135);
     digitalWrite(7, LOW);
     digitalWrite(6, HIGH);
     analogWrite(5, 200);
    if (posizioneB<115);
     digitalWrite(7, HIGH);
     digitalWrite(6, LOW);
     analogWrite(5, 200);
     if (posizioneB<135&&posizioneB>115);
     digitalWrite(enB,LOW);
     digitalWrite(7, LOW);
     digitalWrite(6, LOW);
     }

Devi editare il tuo post (quindi NON dovevi scrivere un nuovo post, ma utilizzare il bottone More → Modify che si trova in basso a destra del tuo post) e racchiudere il codice del tuo primo post all’interno dei tag CODE (… sono quelli che in edit inserisce il bottone con icona fatta così: </>, tutto a sinistra).

Quando hai fatto io poi elimino questo tuo post qui sopra.

Guglielmo

qualche aiuto?