printf() ist sehr gut dokumentiert:
http://www.cplusplus.com/reference/cstdio/printf/
http://www.nongnu.org/avr-libc/user-manual/group__avr__stdio.html#gaa3b98c0d17b35642c0f3e4649092b9f1
%.2f ist zwei Nachkommastellen
%6.2f ist Mindestbreite von 6 Zeichen und zwei Nachkommastellen
Und auf größeren Prozessoren geht auch %f (auf den AVRs auch, ist aber deaktiviert um Speicher zu sparen). Teste es erst mal ohne die Sensoren mit festen Werten.