surbyte tienes razón, funciona y me habia equivocado en un par de cosas, muchas gracias por la ayuda, ahi dejo los ultimos cambios al codigo y las imagenes funcionando, tambien cambio al titulo como solucionado, se que para muchos son cosas basicas pero me sirvio mucho la ayuda, saludos.
const int pinsensor = 2;
unsigned long previousMillis = 0;
const long interval = 5000;
boolean cambioestado = false;
int estadoactual = 0;
int estado = 0;
String estadopalabra;
void setup() {
pinMode(pinsensor, INPUT);
Serial.begin(115200);}
void loop() {
unsigned long currentMillis = millis();
estadoactual = digitalRead(pinsensor);
if (estadoactual != estado){
estado = estadoactual;
cambioestado = true;
if (estadoactual == LOW){
estadopalabra = "Conectado";}
else{
estadopalabra = "Desconectado";}
Serial.println("Estado :" + String(estadopalabra));
}
if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
previousMillis = currentMillis;
if (cambioestado == true){
cambioestado = false;
Serial.println(estadopalabra);}
}
}

