Primero se conectan como Arduino pero de 3.3V no te olvides.
Asi que puedes usar una resistencia pull-up o pull-down externa o interna porque los ESP tienen un modo INPUT_PULLUP o INPUT_PULLDOWN que los Arduinos no tienen.
Te garantizo que funcionan porque yo uso los ESP01 y leo sensores digitales con ellos y claro usan operaciones como digitalRead, el tema esta como le dices que usas el GPIO o como identificas el pin
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