Hab den heute Morgen bereits als "gelöst" markiert, war im übrigen deine Antwort 
Um es genauer zu beantworten, die SMD Widerstände auf meiner Platine haben 100K %1(Genau gemessen 100.48K und 16K gemessen: 16.02K)
Heute morgen, habe ich vom ADC Eingang eine Strippe zu einem STM32 Board gezogen und den gleichen Code verwendet. Die Messung war auf 0.11V genau.
Details:
Am ADC haben bei 12,7V genau 1,732V angelegen. Der ESP32 zeigte mit meinem Code 10,98V an, mein STM32 mit selbigem Code 12,61V...
Klar könnte man jetzt sagen, wenn ich den 16K Widerstand gegen einen 30K Widerstand tausche, liegen am ADC des ESP32 fast 3V an. Aber ich konnte bei meinen Tests heute nicht herausfinden, aber welcher "Untergrenze" der ESP32 nicht mehr vernünftig misst. Nun kennt Expressif das Problem und man sollte der Schaltung einen Lade-Kondensator von max. 100nF spendieren. Habe ich getan, ohne erfolg. Messung war um 0.4V besser, aber immer noch schlechter.