che motore passo paso è ? bipolare o unipolare? , come lo piloti?
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che caratteristiche ha questo motore? e come lo alimenti?
per aiutarti mi sa che almeno queste cose debbano essere note sennò è un problema fare delle ipotesi 
detto questo...forse il codice va un pò ottimizzato, ma qui lascio la parola ad altri 