ich arbeite an einem 5-Achsen Kamera Robot, für den ich bald eine Leiterplatte erstellen will. Eine der Achsen erfordert einen Nema23 Motor (2.8A), der im 1/4 Microstepping Mode betrieben wird (für 1/8 ist der Microcontroller zu schwach auf der Brust). In der Prototypenphase betreibe ich ihn mit einem TB6600 Driver. Dieser ist mir für das finale Produkt jedoch zu groß und klobig. Der TB6560 ist schon deutlich kompakter, bietet aber kein 1/4 Microstepping.
Kennt jemand vielleicht einen alternativen Stepper Driver, der die 3A schafft und 1/4 Microstepping beherrscht?
In wie fern 'zu schwach'?
Der 3A-Treiber wird wohl auch im Microschritt von diesen 3A ausgehen - oder wie darf ich Das verstehen?
Wenn Das bei 1/4tel-Schritt klappt, sollten zumindest jeder 2.te Schritt beim 1/8tel-Schritt Alles 'wieder gerade rücken' - da wir dann ja wieder im 1/4tel-Schritt sind - und Die funktionieren ja wohl.
MicroBahner:
Welchen hast Du denn, und welche Stepraten brauchst Du?
Aktuell nutze ich 2 Nanos, die miteinander reden. Einer steuert nur die Nema23 Achse, auf der ich bis zu 4000 Steps/s benötige. Dabei pfeift der Nano bereits aus dem letzten Loch. Deshalb (aber nicht nur deshalb) werde ich das endgültige Projekt auf einen ESP32 migrieren. Die 4 restlichen Achsen (2x Nema17, 2x Nema11) betreibe ich mit DRV8825, die mir mehr zusagen als der Pololu A4988.
Mir will nicht in den Sinn, dass der Weltmarkt nix zwischen den wirklich kleinen Treibern und dem dicken Klotz TB6600 her gibt.
Hast Du schon bei Pololu geschaut, die haben doch viele im Angebot. Allerdings kenne ich nur den DRV8825, weshalb ich leider keinerlei Empfehlung aussprechen kann.
bmbbsr:
warumm nimmst du da nicht gleich eine kompletten reprap für 3D drucker
der kann 5 schrittmotoren und der Gcode kann dir direkt den roboter steuern
Den Gedanken mit dem Gcode hatte ich auch schon - hab ihn aber wieder verworfen, da ich lernen will, und weniger kopieren. Werde es mir aber dennoch mal ansehen, zwecks Inspiration.
In wie fern 'zu schwach'?
Der 3A-Treiber wird wohl auch im Microschritt von diesen 3A ausgehen - oder wie darf ich Das verstehen?
Wenn Das bei 1/4tel-Schritt klappt, sollten zumindest jeder 2.te Schritt beim 1/8tel-Schritt Alles 'wieder gerade rücken' - da wir dann ja wieder im 1/4tel-Schritt sind - und Die funktionieren ja wohl.
Also: Ich verstehe nicht, wo's klemmt
mfG
Ja, die Strombegrenzung des TB6600 wird statisch eingestellt - und gilt danach für alles, unabhängig von Micropstepping oder Full-Steps. Zu schlapp bezog sich auf den Nano. Durch die erforderliche Kommunikation mit dem 2. Nano gerät die Nema23 Achse ab 4000 St/s ins Stottern. Deshalb will ich jetzt auf einen ESP32, der dann alles steuert.
Demokrit:
Aktuell nutze ich 2 Nanos, die miteinander reden. Einer steuert nur die Nema23 Achse, auf der ich bis zu 4000 Steps/s benötige. Dabei pfeift der Nano bereits aus dem letzten Loch.
Gilt die Steprate dann für 1/4 oder 1/8 Microsteps? Und welche Stepperlib verwendest Du denn? Oder machst Du alles selbst? Evtl. gibt's da schon noch Möglichkeiten.
Wenn Du aber eh auf den ESP32 unsteigen willst, sollte das doch auch mit 1/8 Microsteps dann kein Problem sein.
MicroBahner:
Gilt die Steprate dann für 1/4 oder 1/8 Microsteps? Und welche Stepperlib verwendest Du denn? Oder machst Du alles selbst? Evtl. gibt's da schon noch Möglichkeiten.
Wenn Du aber eh auf den ESP32 unsteigen willst, sollte das doch auch mit 1/8 Microsteps dann kein Problem sein.
Das stimmt. Bei schnellerem Prozessor würden vielleicht auch 1/8 Steps klappen (und damit der TB6560). Ich nutze jedoch eine Spindel mit 4 mm Steigung. Muss mal nachrechnen, ob ich damit noch auf die angestrebten Geschwindigkeiten komme. Trotzdem: Prima Idee.
Demokrit:
Ich nutze jedoch eine Spindel mit 4 mm Steigung. Muss mal nachrechnen, ob ich damit noch auf die angestrebten Geschwindigkeiten komme.
Wenn es mit 1/4 Step geht, erreicht Du mit 1/8 Step und der doppelten Steprate genau das gleiche.
Und die doppelte Steprate eine Nano sollte der ESP ja locker schaffen. Da pfeift der sicher noch nicht aus dem letzten Loch .
Oder Du baust Dir, falls Du genügend Reserve im Drehmoment hast, eine Mechanische Übersetzung, z.B. mittels Zahnriemen zwischen Motor und Spindel, ein. Also ein 1 : 2 Getriebe.
1/8 Step am Motor = 2/8 Step =1/4 Step an der Spindel.
Getriebe und/oder zusätzlicher Zahnriemen scheiden aus - aus Platzgründen. Bei horizontalem Betrieb der X-Achse habe ich Drehmoment genug, es muss aber auch bei vertikalem Betrieb mit 5 Kg Nutzlast klappen.
Hatte gerade meine erste Begegnung mit dem ESP32. Lief auf Anhieb, und selbst 8000 St/s waren möglich (während 2 andere Achsen mit 2000 St/s angesteuert wurden). Dies jedoch noch ohne Accel Stepper dazwischen. Letzteren benötige ich unbedingt, da ich auf 2 Achsen synchronisiert an 2 Motorpositionen ankommen muss.
Ansonsten zu meiner ursprünglichen Frage: Habe einen L6470 Driver gefunden, der 3A Dauerlast beherrschen soll. Hab jedoch noch nicht verstanden, wie der angesteuert wird. Aber das wird sich rausfinden lassen.
Der Thread hat mich zumindest deutlich weiter gebracht. Danke für allen Input!
Der L6470 hat aber laut Datenblatt 3A Dauerlast als MAXIMUM. da hast Du nach oben keinerlei Reserven und so ich es richtig verstanden habe muss der chip dabei auch gekühlt werden.
Kann sein, dass es bei deiner Anwendung reicht, wenn Du die 3 A nicht voll ausreizt, ansonsten sind die 3 A also mit vorsicht zu geniessen.
Der chip hat ne SPI-Schnittstelle.Ansteuerung mit Accelstepper usw. dürfte damit ins Wasser fallen. Muat Dir also selbst was dazu bauen.
Der L6470 wird per SPI angesteuert, benötigt also SCK, MISO und MOSI sowie einen Chipselect.
Dafür kann man ihm, so wie ich das verstanden habe, auf verschiedene Arten vorgeben, was er machen soll.
Einmal als Zielposition, als Bewegung, oder ihn mit step/dir ansteuern.
Der scheint ziemlich vielfältig zu sein. Bei Gelegenheit werde ich mir dazu mal das Datenblatt genauer ansehen.
Es gibt für den L6470 auch mehrere Libs für Arduino und diverse fertige Boards.
Aber wie alle Stepperdriver auch, würde ich ihm lieber einen möglichst großen Kühlkörper verpassen.
Demokrit:
In der Prototypenphase betreibe ich ihn mit einem TB6600 Driver. Dieser ist mir für das finale Produkt jedoch zu groß und klobig.
Da geht Er hin - der große Kühlkörper.
Step/Dir wäre mir beim Überfliegen das DaBla nicht aufgefallen, den Rest fand ich aber doch schon sehr angenehm.
Auch, daß man mehrere der Treiber via DaisyChain mit Daten füttern kann (wobei mir dann nicht ganz klar ist, wie ich den 3.ten befehligt bekomme, weil Der ja erst die Antworten des 2.ten und dann ggf. die Antworten des 1.ten verdauen muß).
Mit den 3A - so denke ich - werden keine Probleme auftreten.
Der Chip kann 3A und diese 3A sind's nur im Vollschritt - in den 128 Zwischen-Positionen sind wir mindestens 'einen Muckensack' von den 3A entfernt.
Deltaflyer:
Der L6470 hat aber laut Datenblatt 3A Dauerlast als MAXIMUM. da hast Du nach oben keinerlei Reserven und so ich es richtig verstanden habe muss der chip dabei auch gekühlt werden.
Kann sein, dass es bei deiner Anwendung reicht, wenn Du die 3 A nicht voll ausreizt, ansonsten sind die 3 A also mit vorsicht zu geniessen.
Der chip hat ne SPI-Schnittstelle.Ansteuerung mit Accelstepper usw. dürfte damit ins Wasser fallen. Muat Dir also selbst was dazu bauen.
LG Stefan
Mag sein, dass ich das Datenblatt noch nicht ganz verstanden habe, aber genannt wird ein Peak von 7A, bei 3A (r.m.s.). R.m.s. ist der quadratische Mittelwert. Mein Motor fordert bis zu 2,8A (und ich könnte ihn ggf. noch etwas begrenzen) und ist, anders als ein Stepper im 3D Drucker, nur temporär beschäftigt. Zudem könnte ich zusätzlich kühlen. Zum SPI: Ich habe gestern noch einen anderen Stepper-Driver gefunden, der auch per SPI angesteuert wird (und ähnliche Last verkraftet). Für den wurden, neben nativen Treibern, auch Quelltreiber für den Accel Stepper angeboten. Muss mich da mal weiter einlesen. Der L6470 hätte den Charme, extrem winzig zu sein.
Eine ausgesprochen gute Quelle für die unterschiedlichen Stepper Driver ist übrigens der Quellcode von Marlin. Da wird unter "Drivers" alles aufgelistet, was der Markt her gibt.
Frank501:
Der L6470 wird per SPI angesteuert, benötigt also SCK, MISO und MOSI sowie einen Chipselect.
Dafür kann man ihm, so wie ich das verstanden habe, auf verschiedene Arten vorgeben, was er machen soll.
Einmal als Zielposition, als Bewegung, oder ihn mit step/dir ansteuern.
Der scheint ziemlich vielfältig zu sein. Bei Gelegenheit werde ich mir dazu mal das Datenblatt genauer ansehen.
Es gibt für den L6470 auch mehrere Libs für Arduino und diverse fertige Boards.
Aber wie alle Stepperdriver auch, würde ich ihm lieber einen möglichst großen Kühlkörper verpassen.
Ja, das Datenblatt liest sich ausgesprochen gut. Das Teil kann sogar eigene Rampen fahren, wenn ich es richtig verstanden habe.
gnampf Das System meckert, dass ich zu schnell poste
postmaster-ino:
HiDa geht Er hin - der große Kühlkörper.
Step/Dir wäre mir beim Überfliegen das DaBla nicht aufgefallen, den Rest fand ich aber doch schon sehr angenehm.
Auch, daß man mehrere der Treiber via DaisyChain mit Daten füttern kann (wobei mir dann nicht ganz klar ist, wie ich den 3.ten befehligt bekomme, weil Der ja erst die Antworten des 2.ten und dann ggf. die Antworten des 1.ten verdauen muß).
Habe mir eben einen der (alpha) Treiber angeguckt. Die Daisy-Chain dient dem Zweck, zwei Motoren synchron zu fahren. Soll heißen, beide kommen zeitgleich an zwei vordefinierten Punkten an. Genau dieses Feature ist der Grund, warum ich (bisher) den Accel Stepper brauchte - bzw. hier eher den Multi Stepper. Mit dem Treiber wird aufgeblähter Arduino Code überflüssig, weil eigene Firmware deren Aufgabe übernimmt. Wenn das klappt, wäre es grandios. Hab mir eben mal 3 in China bestellt, und werde berichten, wenn sie dann nach 3-4 Wochen ankommen.
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