Salve,
ti consiglio il driver DRV8825 per l'uso che vuoi farne tu, dato che vuoi un elevata precisione ed un basso numero di giri al minuto.
Il collegamento è molto semplice, trovi tutte le informazioni all'URL Pololu - DRV8825 Stepper Motor Driver Carrier, High Current.
Per prima cosa ti consiglio di settare il driver in modo che eroghi al massimo 1.4-1.5A così sei sicuro di non rischiare di bruciare il driver per troppa corrente (fino a 1.5A non è necessario il dissipatore termico anche se ti consiglio comunque di installarlo) il tuo motore tollera fino a 1.7A per fase, ad 1.5 la coppia sarà poco meno del massimo.
La tensione di alimentazione del motore va collegata ai pin VMOT e GND, puoi andare da 8.2 fino a 45V, più alta è la tensione e più veloce potrai far girare l'albero, dato che a te non interessa raggiungere alte velocità potresti fornire 12V (corrente continua mi raccomando!) sia al driver che all'arduino com lo stesso alimentatore. Collega anche un condensatore elettrolitico da almeno 47uF in parallelo all'alimentazione, il più vicino possibile al driver per salvaguardare sia il driver che l'arduino.
Gli avvolgimenti del motore vanno collegati ai pin A1-A2 e B1 B2 (collega un avvolgimento ad A1 e A2 e l'altro a B1 e B2) al pin /FAULT se vuoi puoi collegare un LED con resistore per monitorare lo stato del driver, volendo puoi monitorarlo anche dall'arduino leggendo lo stato di quel pin, ma non credo sia necessario.
i pin M0, M1, M2, /RESET e /SLEEP collegali tutti a stato logico alto (+5V Vcc) così setterai il driver a 1/32step il che significa che per ogni impulso applicato al pin STEP (che è il pin che comanda la rotazione dell'albero) l'albero ruoterà di 0,05625° (ad occhio nudo credo non si veda) in pratica per far compiere un giro completo all'albero motore saranno necessari 200*32=6400 impulsi di step, il pin DIR determina il senso di rotazione, orario od anti-orario in base allo stato logico di questo pin.
La velocità di rotazione è data dalla frequenza del segnale applicato al pin STEP.
Mi sembra tutto, non so se hai necessità di retro-azionare il sistema (hai scritto rotaryencoder nel titolo, intendi che vuoi la retroazione con encoder rotativo, oppure che vuoi regolare la posizione dell'albero leggendo un encoder? o non centra nulla?) se vuoi un sistema retro-azionato il software è più complicato, se non serve basta che poni il pin DIR allo stato logico alto o basso in base alla direzione in cui vuoi che giri l'albero e successivamente invii al pin STEP un treno di impulsi 0-1 e l'albero girerà. La velocità dipende dalla frequenza e la posizione dal numero di impulsi.
Dino