Hi! I am doing a project in whitch I need to control 2 steppers from distance but when I tried to program them to go in reverse it does not work. they go in the same direction. when I try to set the current position as 0 and then make it go reverse, it still goes forward. I will attach the code here. You may see some things that may seem a bit out place, like some comments from some of my experiments, but I am open to any suggestion. It is a 28BYJ-48 stepper. If it helps to look at it better, the reverse command is supposed to be 3. My code may have some other issues to, but now this one is the biggest
#include <AccelStepper.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Wire.h>
// Pini pentru motorul 1
#define motor1Pin1 2
#define motor1Pin2 3
#define motor1Pin3 4
#define motor1Pin4 13
// Pini pentru motorul 2
#define motor2Pin1 8
#define motor2Pin2 9
#define motor2Pin3 10
#define motor2Pin4 11
#define bluetoothTx 1
#define bluetoothRx 0
// Definirea adresei I2C pentru LCD QAPASS
#define LCD_ADDRESS 0x27
#define LCD_COLUMNS 16
#define LCD_ROWS 2
LiquidCrystal_I2C lcd(LCD_ADDRESS, LCD_COLUMNS, LCD_ROWS);
int x=1;
// Pini pentru modulul Bluetooth HC-05
#define bluetoothEn 6 // Pinul EN al modulului Bluetooth
#define bluetoothState 7 // Pinul STATE al modulului Bluetooth
AccelStepper motor1(AccelStepper::FULL4WIRE, motor1Pin1, motor1Pin2, motor1Pin3, motor1Pin4);
AccelStepper motor2(AccelStepper::FULL4WIRE, motor2Pin1, motor2Pin2, motor2Pin3, motor2Pin4);
#define MAX_COMMAND_LENGTH 10 // Ajustează dimensiunea maximă a comenzilor
char receivedCommand[MAX_COMMAND_LENGTH];
int commandIndex = 0;
void setup() {
lcd.setBacklight(LOW); // Setează retroiluminarea la nivel scăzut (LOW) pentru a o opri
delay(1000); // Așteaptă o secundă pentru a permite stabilizarea
lcd.setBacklight(HIGH);
Serial.begin(9600);
pinMode(bluetoothEn, INPUT);
pinMode(bluetoothState, OUTPUT);
Wire.begin();
lcd.begin(LCD_COLUMNS, LCD_ROWS, LCD_5x8DOTS);
lcd.print("Bun venit!");
// Afișează informații suplimentare pe LCD, dacă este cazul
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Proiect Arduino");
motor1.setMaxSpeed(1000);
motor1.setAcceleration(100);
motor2.setMaxSpeed(1000);
motor2.setAcceleration(100);
// Inițializează modulul Bluetooth
digitalWrite(bluetoothEn, HIGH); // Activează modulul Bluetooth
// Inițializează modulul Bluetooth HC-05
delay(500); // Așteaptă 500 de milisecunde pentru a permite stabilizarea modulului
// Pini pentru motorul 1
pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
pinMode(motor1Pin3, OUTPUT);
pinMode(motor1Pin4, OUTPUT);
// Pini pentru motorul 2
pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin3, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin4, OUTPUT);
// Dezactivează motoarele inițial
digitalWrite(motor1Pin1, LOW);
digitalWrite(motor1Pin2, LOW);
digitalWrite(motor1Pin3, LOW);
digitalWrite(motor1Pin4, LOW);
digitalWrite(motor2Pin1, LOW);
digitalWrite(motor2Pin2, LOW);
digitalWrite(motor2Pin3, LOW);
digitalWrite(motor2Pin4, LOW);
}
void loop() {
updateBluetooth();
while (Serial.available() > 0) {
char receivedChar = Serial.read();
if (receivedChar == '\n') {
// S-a primit o comandă completă, procesează șirul de caractere acumulat
receivedCommand[commandIndex] = '\0'; // Adaugă terminatorul de șir
processBluetoothCommand(receivedCommand);
commandIndex = 0; // Resetează indexul pentru următoarea comandă
} else {
// Ignoră caracterele de revenire la linie
if (receivedChar != '\r') {
// Adaugă caracterul la șirul de caractere acumulat
receivedCommand[commandIndex++] = receivedChar;
// Verifică depășirea dimensiunii maxime a comenzii
if (commandIndex >= MAX_COMMAND_LENGTH) {
commandIndex = 0; // Resetează indexul în caz de depășire
}
}
}
}
}
void moveMotorToPosition(AccelStepper &motor, long targetPosition) {
motor.moveTo(targetPosition);
motor.runToPosition();
}
void processBluetoothCommand(char* command) {
Serial.println("Comanda primita: " + String(command)); // Afișează comanda primită
// Afișează comanda și pe LCD
lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Comanda: ");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print(command);
// Procesează comanda aici
if (strcmp(command, "1") == 0) {
motor1.setSpeed(500);
motor1.runSpeed();
motor1.runToNewPosition(0);
motor1.runToNewPosition(1000);
//motor1.runToNewPosition(100);
// Adaugă aici comenzi pentru motorul 1
} else if (strcmp(command, "2") == 0) {
motor1.setSpeed(5);
motor1.runSpeed();
motor1.runToNewPosition(0);
motor1.runToNewPosition(500);
//motor1.runToNewPosition(100);
// Adaugă aici alte comenzi pentru motorul 1
} else if (strcmp(command, "3") == 0) {
motor1.setSpeed(500);
motor1.runSpeed();
motor1.runToNewPosition(0);
motor1.runToNewPosition(-200);
motor1.runToNewPosition(100);
// Adaugă aici comenzi pentru motorul 2
} else if (strcmp(command, "4") == 0) {
motor1.setSpeed(500);
motor2.setSpeed(500);
motor1.runSpeed();
motor2.runSpeed();
motor1.runToNewPosition(0);
motor2.runToNewPosition(0);
motor1.runToNewPosition(500);
motor2.runToNewPosition(500);
// Adaugă aici alte comenzi pentru motorul 2
} else if (strcmp(command, "A") == 0) {
// Adaugă aici comenzi pentru ambele motoare
} else if (strcmp(command, "B") == 0) {
// Adaugă aici alte comenzi pentru dezactivarea ambilor motoare
} else {
// Tratează cazurile de comenzi necunoscute
Serial.println("Comanda Bluetooth necunoscuta");
}}
void updateBluetooth() {
}