Suche einen "Taktantrieb"-motor

International Deutsch
#1

Moin,

ich suche einen Antrieb, der immer einen Takt weitermacht, wenn ein Befehl gesendet wird.

Also z.B. sowas wie ein Servo, der bei einem Befehl 90° weiterdreht.
Nächster Befehl wieder 90°
Bei jedem Befehl immer 90° weiter.

Das Inkrement muss nicht zwingend 90° sein, es geht auch 45° oder 22,5 oder so.

Normale Servos machen nur +/-45 (oder 90°)
360° Servos gibt's wohl nur als "Getriebemotor", die wissen aber nicht so sie sind.
Schrittmotoren müssen immer referenzieren um zu wissen wo sie sind.
DC Motor mit H-Brücke braucht auch einen zusätzlichen Sensor um zu wissen wo er steht.

Gibt es nicht irgendeinen Servo oder so, der z.B. folgendermaßen angesteuert wird:

1500µS = 0°=360°
1750µS = 90°
1997µS = 179°
1000µS = 180°
1250µS = 270°

Dann würde man mit dem hochzählen der PWM von 1000µS bis 1997µS 360° abfahren, und beim zurückspringen von 1997µS auf 1000µS die 360° überschreiten und wieder bei 0° weitermachen.

Lieben Gruß,
Chris

#2

Dann würde man mit dem hochzählen der PWM von 1000µS bis 1997µS 360° abfahren, und beim zurückspringen von 1997µS auf 1000µS die 360° überschreiten und wieder bei 0° weitermachen.

Das wird selbst bei 360° Servos so nicht passieren. Auch die werden bei 1997 → 1000 wieder zurück drehen.
Wenn du das nicht mechanisch verhinderst. Aber da ist ein normaler Motor mit Positionserkennung wohl einfacher.

#3

Bitte schaue mal beim Thema Servomotor mit einem Poti bzw. Drehgeber 360 Grad drehen

Meinst Du sowas?

#4

Moin,

Nein sowas meine ich nicht. In dem anderen Thread wurde nach einem Servo mit maximal einer Umdrehung gefragt. Segelwinden können bis zu drei Umdrehungen.

Ich suche nach einem Antrieb, der immer in die gleiche Richtung weitertakten / weiter drehen kann.
Gleichzeitig soll die Winkelposition aber stehts bekannt, ohne vorher eine Referenzposition anfahren zu müssen.
Ich kann nämlich beim einschalten nicht irgendwo hinfahren.

Also so wie ein Servo, nur mit Absolut-Ist-Positionsrückmeldung.
Und nicht auf 360° begrenzt.
Dabei muss ich nicht zwischen einer und mehreren Umdrehungen unterscheiden können.

Es reicht also folgende Winkelfolge:

0
90
180
270
0
90
180
270
0
90

usw.

Lieben Gruß,
Chris

#5

Da brauchst Du einen Encoder mit Absolutposition.
Grüße Uwe

#6

Ja, soweit so gut.
Gibts sowas in Modellbauservogehäuse? Dann könnte ich das leicht verbauen.

Nun hab ich folgendes gefunden:

https://eckstein-shop.de/V-TEC-6V-Mini-25D-DC-Motor-Getriebe-Motor-Stirnradgetriebe-mit-Encoder-177-RPM

https://s.click.aliexpress.com/e/cZgtGeiz

Würde das damit klappen?
Wie, also mir welcher Hardware und Library steuert man das denn an?

Liebe Grüße,
Chris

#7

themanfrommoon:
Würde das damit klappen?

Soweit ich die Beschreibungen verstehe, geben diese Encoder keine absolute Position zurück, also nein.

Es gibt (Glas-)Scheiben mit Strichen drauf, über die die absolute Position 0-360 Grad bestimmt werden kann. Die, die ich kenne, sind für professionelle CNC-Maschinen und entsprechend teuer.

#8

Hallo,

Frage : Was passiert beim ersten einschalten oder wenn die Spannung mal weg war ? dann musst du doch auch bewust auf eine der 4 Positionen fahren. (referieren). Wenn das immer die 0 sein soll dann benötigst du einen zus. Endschalter an der Mechanik.

Wenn die Spannung mal weggeht, während der Antrieb fährt bleibt er irgendwo zwischen zwei Positionen stehen. Wenn Du beim einschalten dann auf die nächste Position fahren willst könntest Du auch einen Schrittmotor nehmen. zusätzlich baust Du 4 Endschalter, Lichtschranken, Inis, dran um die absoluten Positionen zu bekommen. Du kannts auch den vorgeschlagenen DC Motor mit Encoder nehmen, allerdings ist da die Position ja auch nicht absolut und das Problem bleibt. Es sei denn es ist ein Absolutwertgeber.

Wenn die Spannung weggeht wärend der Motor nicht fährt bleibt er ja vermutlich da auch stehen (bei einem Getriebe ) und einer der 4 Endschalter ist belegt und du weisst wo du bist.

Heinz

#9

Nein, auch ich glaube daß diese Motore nicht geeignet sind, weil der Encoder nur relative Werte gibt. Da könntest Du gleichgut einen Schrittmotor nehmen.

Vieleicht sind magnetische Encoder billiger wie zB den TLV493 von Infineon. Auch Allegro hat soldhe sensoren.
https://www.infineon.com/cms/en/product/sensor/magnetic-position-sensor/3d-magnetic-sensor/?redirId=67528#

Grüße Uwe

#10

Ich hab das ja bewusst Taktantrieb genannt.
Genaugenommen wird es eine Bügelperlensortiermaschine, aber dazu mehr wenn sie denn irgendwann mal fertig ist und funktioniert.

Es soll dabei eine Bügelperle vereinzelnt und an eine bestimmte Stelle gefördert werden um die Farbe zu bestimmen.

Da habe ich im Internet schon viel gesucht und auch viel gefunden.
Ich will das aber noch stark verbessern.
Einer meiner Ansprüche dabei ist, mir möglichst wenig Aktuatoren und Sensoren möglichst viel zu erreichen.
Mit etwas Gehirnschmalz ist es mir gelungen mit nur 2 Servos 24 Farben und einen Ausschuss zu sortieren, und das auch noch mit schbeller Taktrate.

Natürlick kann ich einen Servo nehmen.
Perle schnappen, in Position drehen, Farbe erkennen, weiterdrehen und auswerfen.
Aber das ist zu langsam, wekl ich nur eine Perle aufbehmen kann und am Ende wieder zurückdrehen muss.

Ich will es so machen, das eine Perle aufgenommen wird, weitergedreht wird, Farbe erkennen, weiterdrehen und auswerfen, aber nicht wieder zurückdrehen, sondern weiterdrehen.
Und dann nicht nur eine Perle pro Umdrehung, sondern mehrere.
Zum Beispiel 4, oder 6, oder 8, 10, 12, 16, das klärt sich später.

In der Industrie benutzen wir Servomotoren von B&R mit Resolvern. Die geben ein Sinus und Cosinussignal aus. Damit würde das gehen, kostet aber mehere tausend Euro.

Und ich will ja Sensoren und Aktuatoren sparen, also nicht 16 Endschalter und PiPaPo und jedesmal wenn es eine Änderung gibt muss ich die Hardware umbauen...

Ein Getriebemotor mit Absolutencoder wäre das was ich suche.

So Preisklasse bis 30,- oder sowas

Hat da einer ne Idee?

Lieben Gruß,
Chris

#11

themanfrommoon:
Hat da einer ne Idee?

Ja, lies meinen vorherigen Beitrag.
Grüße Uwe

#12

Wenn ich das richig verstehe, brauchst Du doch gar nicht wirklich eine Absolutposition, sondern der Motor soll nur alle 90° stehen bleiben. Mach auf die Welle ein Scheibe, die tortenmäßig s/w in Viertel geteilt ist ( ähnlich wie das BMW-Logo :wink: ). Das tastest Du mit einer kleine Reflexlichtschranke ab, und immer wenn er an einer Flanke ankommt, hältst Du den Motor an. Das kann dann ein Schrittmotor oder ein Getriebemotor sein.
Alternativ ein Hall-Sensor und 4 kleine Magnete.

#13

Ich glaube das reicht nicht. er muß schon die Position des Motors wissen und nicht wissen daß er in irgendeiner der definierten Positionen ist.
Grüße Uwe

#14

Wie wäre ein Schrittmotor plus eine Lichtschranke mit einer Scheibe, auf der nur eine Position markiert ist. Dann hat man jede Umdrehung einmal eine Referenz, der Schrittmotor kann dann definierte Winkel weiterfahren.

#15

themanfrommoon:
Ein Getriebemotor mit Absolutencoder wäre das was ich suche.

Wirklich absolut?

Ich stelle mir eine Scheibe vor mit bsp. 16 Tortenstücken, abwechselnd schwarz und weiß. Mit einer Reflexlichtschranke ermittelst Du die Übergänge. Beim Einschalten drehst Du zum nächsten Übergang und wartest auf diem Perle. Dann drehst Du weiter zum nächsten Übergang usw.

Sollte das so nicht funktionieren?

Wenn ja könntest Du Dir so eine Scheibe mal selbst drucken und es probieren. Tatsächlich benötigst Du natürlich keine Tortenstücke, sondern nur Segmentausschnitte.

#16

Moin, nee Hallsensor und/oder Lichtschranke reicht leider nicht.
Zum einen müsste man sofort die Hardware umbauen, wenn man z.b. von einer 4er auf eine 6er Teilung ändern wollte. Das müsste man bei einem Encoder nicht, sondern nur umprogrammieren.
Zum anderen wäre die Positionierung wohl nicht genau genug und auch nicht unbedingt wiederholsicher.
Ich wüsste schon gerne genau auf einer 360° Scheibe genau wo die einzelne Position sitzt.
So kann ich auch eine Feinabstimmung machen.
Bei einer 4er Teilung z.B. so:
1 sitzt bei 2°
2 sitzt bei 89°
3 sitzt bei 181°
4 sitzt bei 268°

Und ich kann es schnell ändern z.B. in eine 6er Teilung:
1 sitzt bei 2°
2 sitzt bei 59°
3 sitzt bei 121°
4 sitzt bei 179°
5 sitzt bei 242°
6 sitzt bei 299°

Ein magnetischer Sensor gefällt mir schon ganz gut.

  • Ich konnte jetzt trotz Datenblatt nicht erkennen was der Unterschied ist zwischen TLE/TLI/TLV493D.
  • Gibts sowas fertig für Arduino bzw. ESP8266?
  • Woher kriege ich einen passenden Magnetring oder sowas?!

Lieben Gruß,
Chris

#17

Hi

Du brauchst doch 'nur' die Erkennung, ob die Perle unter dem Sensor liegt, daß Du Deren Farbe erkennen kannst?
Dazu würde eine Art Zahnrad (ganz grob, also Perlen-Transport) reichen, in Dessen 'Zahnlücke' die Perle fällt, davon geführt wird aber 'oben' noch ein Stück über steht.
Mittels Laser->Sensor detektierst Du, ob unter Deinem Farb-Sensor 'was liegt' - wenn Ja, ermittelst Du die Farbe.

Je nachdem, wie viele 'Zähne' Dein Mitnahme-Rad hat und wie viele Perlen nach der Prüfung noch weiter transportiert werden, bevor Diese 'in freiem Fall' das Rad verlassen, musst Du mithalten, welche Perle jetzt die Rutsche runter kommt und Dein Ausgabe-Servo über das passende Pöttchen stellen.

Ähnliches habe ich mit Aqua-B... also auch Perlen (heißen aber anders), hier kam ein deutsch-chinesisches Massengebinde mit maximalem Vermischungsgrad an - habe leider meinen Sensor irgendwo versteckt - ein Neuer ist erst auf dem Weg.

Wäre also an Deinen Erfahrungen durchaus interessiert!

MfG

#18

Ja, das Prinzip ist genau das.
Meine angestrebte Taktzeit soll 1 Sekunde sein, wenn möglich schneller.
Eine Dose hat etwa 14.000 Bügelperlen, und davon haben wir mindestens 2.
Bei einer Sekunde Taktzeit kommen da schon ein paar Stunden zusammen. Deswegen soll es straight forward und nicht wieder zurück gehen.

AquaBeads hat meine Tochter natürlich auch. Wenn die Bügelperlen gehen, dann werden auch die Aquabeads gehen. Bei den Perlen hat man noch das zusätzliche Problem, dass die keine Kugel, sondern ein Rohrabschnitt sind und da vermutlich nicht die gleiche Farbe bei rauskommt wenn man von der Seite oder von der Stirnseite misst.

Mit der Sortiermechanik weiss ich schon wie ich es mache.
Die Förderung aus dem Vorratstank in eine definierte Lage habe ich auch schon visualisiert im CAD. Das muss ich noch detaillieren.
Aber beim Vereinzeln und exakten Positionieren unter dem Sensor, da hapert es noch.

Lieben Gruß,
Chris

#19

Hi

Wie kommen denn die 'Rohrabschnitte' zu liegen?
Wenn Diese mit den offenen Enden 'seitlich' liegen, müsste man mittels Zahnrad/-kette, Deren 'Zahnlücken' etwas mehr als eine Perle beherbergen können, auseinander bekommen.
... gerade das "in Reih' und Glied bringen" hätte ich für schwieriger gehalten ...
Wenn die 'Rohrabschnitte' in Längsrichtung zu liegen kommen, müsstest Du 'nur' verhindern, daß mehr als 1 Stück abgehoben/zur Seite gedrückt werden kann und der 'Greifer' darf maximal so groß sein, wie die Perle lang.

Denke, Du meinst die bunt gemischten Gebinde a knapp unter 10€ ... eBay:183016274401 "IKEA PYSSLA" - beim Schweden sind die Dinger wohl einen Ticken günstiger (~700g 10€ zu 600g 7€)

MfG

#20

Stirnseitig zu messen halte ich für suboptimal.
Daher wird auf die Mantelfläche gemessen.
Die Mechanik ist nicht das Problem.
Stell dir ein Rad vor in dem Nuten am Umfang sind in denen die Perlen liegen.
Wenn es schnell gehen soll denke ich braucht man ein Förderrad was die Perlen fördert und in eine bestimmte Lage bringt. Das dreht dann so schnell das das Magazin quasi immer voll genug ist. Ansonsten könnte es sein das mal ne Perle da ist und mal nicht. Das ist dann in Summe zu langsam.
Und nach dem Magazin den Vereinzeler, der dem Sensor immer genau eine Perle vor die Nase hält. Dieses ist der Taktantrieb.