Hello can somebody help me to fix my code ,the tb6612fng work as it is supposed to do the two esp32 are connected via ESPNOW and both send and receive the data the only issue i have is on how to control my servomotor
im using
GAMEPAD
Joyctick Module
ESP32 WROOM 32
CAR
ESP32 WROOM 32
TB6612FNG
SERVO
GAMEPAD
#include <esp_now.h>
#include <WiFi.h>
//E8:6B:EA:CA:54:20
// Define joystick pins
const int joyPinX = 34; // Analog pin for X-axis
const int joyPinY = 32; // (Optional) Analog pin for Y-axis if you want to use it
// Peer device MAC address (receiver's MAC)
uint8_t receiverAddress[] = {0xE8, 0x6B, 0xEA, 0xCA, 0x54, 0x20}; //find you device Mac address
typedef struct struct_message {
int joyX;
int joyY;
} struct_message;
struct_message joystickData;
void setup() {
Serial.begin(115200);
WiFi.mode(WIFI_STA); // Set ESP32 to Wi-Fi station mode
// Initialize ESP-NOW
if (esp_now_init() != ESP_OK) {
Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
return;
}
// Register peer
esp_now_peer_info_t peerInfo;
memcpy(peerInfo.peer_addr, receiverAddress, 6);
peerInfo.channel = 0;
peerInfo.encrypt = false;
if (esp_now_add_peer(&peerInfo) != ESP_OK) {
Serial.println("Failed to add peer");
return;
}
}
void loop() {
// Read joystick X and Y values
joystickData.joyX = analogRead(joyPinX); // Read X-axis
joystickData.joyY = analogRead(joyPinY); // (Optional) Read Y-axis if used
// Send joystick data via ESP-NOW
esp_err_t result = esp_now_send(receiverAddress, (uint8_t *) &joystickData, sizeof(joystickData));
if (result == ESP_OK) {
Serial.println("Sent successfully");
} else {
Serial.println("Error sending the data");
}
delay(100); // Adjust delay as needed
}
CARCODE
#include <esp_now.h>
#include <WiFi.h>
#include <ESP32Servo.h>
// Pines para el control del motor con TB6612FNG
#define PWMA 27 // PWM para Motor A
#define PWMB 16 // PWM para Motor B
#define AIN1 26 // Dirección Motor A (IN1)
#define AIN2 17 // Dirección Motor A (IN2)
#define BIN1 14 // Dirección Motor B (IN1)
#define BIN2 12 // Dirección Motor B (IN2)
#define STBY 18 // Standby del driver
// Pin para el servomotor
#define SERVO_PIN 25
// Zona muerta
#define DEADZONE 150 // Tamaño de la zona muerta para el joystick
// Objeto para el servomotor
Servo servoX;
// Estructura de datos para recibir desde el transmisor
typedef struct struct_message {
int joyX;
int joyY;
} struct_message;
struct_message incomingData;
// Función para aplicar zona muerta
int applyDeadZone(int value, int center, int threshold) {
if (abs(value - center) <= threshold) {
return center; // Si está en la zona muerta, retorna el valor central
}
return value; // Si está fuera de la zona muerta, retorna el valor original
}
// Función para recibir datos
void OnDataRecv(const esp_now_recv_info *info, const uint8_t *data, int len) {
if (len == sizeof(incomingData)) {
memcpy(&incomingData, data, sizeof(incomingData));
// Aplicar zona muerta
int filteredJoyX = applyDeadZone(incomingData.joyX, 2048, DEADZONE);
int filteredJoyY = applyDeadZone(incomingData.joyY, 2048, DEADZONE);
// Mapeo de valores del joystick
int servoAngleX = map(filteredJoyX, 0, 4095, 0, 180); // X a ángulo del servo
int motorSpeed = map(filteredJoyY, 0, 4095, -255, 255); // Y a velocidad de motor
// Constricción del ángulo del servomotor
servoAngleX = constrain(servoAngleX, 50, 120);
// Imprimir valores
Serial.print("Filtered X: ");
Serial.print(filteredJoyX);
Serial.print(" | Filtered Y: ");
Serial.println(filteredJoyY);
Serial.print("Servo X Angle: ");
Serial.println(servoAngleX);
Serial.print("Motor velocity: ");
Serial.println(motorSpeed);
// Control del servomotor
servoX.write(servoAngleX);
// Control de ambos motores (PWM y dirección)
if (motorSpeed > 0) {
// Adelante
digitalWrite(AIN1, HIGH);
digitalWrite(AIN2, LOW);
digitalWrite(BIN1, HIGH);
digitalWrite(BIN2, LOW);
analogWrite(PWMA, motorSpeed);
analogWrite(PWMB, motorSpeed);
} else if (motorSpeed < 0) {
// Atrás
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, HIGH);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, HIGH);
analogWrite(PWMA, -motorSpeed);
analogWrite(PWMB, -motorSpeed);
} else {
// Detener ambos motores
digitalWrite(AIN1, LOW);
digitalWrite(AIN2, LOW);
digitalWrite(BIN1, LOW);
digitalWrite(BIN2, LOW);
analogWrite(PWMA, 0);
analogWrite(PWMB, 0);
}
} else {
Serial.println("Error: longitud de datos recibida no coincide.");
}
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
// Configurar pines del motor
pinMode(PWMA, OUTPUT);
pinMode(PWMB, OUTPUT);
pinMode(AIN1, OUTPUT);
pinMode(AIN2, OUTPUT);
pinMode(BIN1, OUTPUT);
pinMode(BIN2, OUTPUT);
pinMode(STBY, OUTPUT);
// Habilitar el driver (quitar standby)
digitalWrite(STBY, HIGH);
// Configurar el servomotor
servoX.attach(SERVO_PIN);
// Configurar ESP-NOW
WiFi.mode(WIFI_STA);
if (esp_now_init() != ESP_OK) {
Serial.println("Error al inicializar ESP-NOW");
return;
}
// Registrar función de callback para recibir datos
esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);
Serial.println("Receptor listo para recibir datos.");
}
void loop() {
delay(100); // Ajustar según sea necesario
}
