Tempo de atrazo para ligar motor

Olá,
Estou modelando o modelo matemático de um motor daqueles amarelos de robô de kit para arduino e estou querendo saber como posso medir o tempo que ele leva para ao aplicar uma tensão em seus terminais começar a funcionar. Sei que o tempo é baixo, mas gostaria de ter um valor aproximado para realizar os calculos de PID do motor.

Se o Arduino estiver a controlar quando o motor é alimentado e se tiveres um encoder ou algo do género a indicar ao Arduino quando o motor mexe, é possível de medir o tempo entre activar a saída e quando vês movimento na entrada.