tempos dans transitions grafcet

bonjour à tous,
je suis novice dans arduino et j'aurais besoin d'aide dans la programmation d'un grafcet en arduino, je vous voudrais gérer une pompe à chaleur de piscine :
voici succinctement le grafcet :

étape 0 :Attente
transition : fermeture thermostat
étape 1 démarrage ventilation
transition : tempo de 30s
étape2 démarrage compresseur
transition : ouverture thermostat
étape 3: arrêt compresseur
transition :tempo de 1mn
étape 4 :arrêt ventilation
transition :tempo de 3mn
retour étape 0

si une personne peut m'aider a transformer ce grafcet en langage arduino et surtout j'aimerais tant que possible ne pas utiliser la fonction "delay" qui je crois bloque le microcontrôleur de toute autre tache
merci d'avance et bonne journée à tous .

Bonjour

Ce tutoriel (machines à états ) devrait bien aider pour coder dans l'esprit du Grafcet