Les 6V-20V sont les limites pour l'entrée jack qui arrive sur le régualteur qui vient alimenter la carte. Ces régulateurs ont besoin en général en entrée d'une tension supérieur de 3V à leur tension de sortie. Donc effectivement si tu branche du 5V sur le jack, le régulateur ne peut pas faire son travail.
Il me semble que l'on peut brancher du 5V direct sur le pin 5V mais je suis sur de rien la donc je laisse quelqu'un confirmer.