Puoi prendere una scheda relè tipo QUESTA, dotarti di un secondo alimentatore per separare l'alimentazione della parte relè dall'alimentazione della parte Arduino (... se guardi un po' sul forum capirai il perché) e quindi usare il seguente schema (© Brunello) per collegare quella scheda ad Arduino:
In questo modo le due alimentazioni saranno separate (... evitando ritorno di disturbi dalla valvola) mentre, fai attenzione, il relè si ecciterà ponendo il relativo pin a LOW e sarà a riposo mettendo il pin a HIGH.
La valvola sarà ovviamente collegata al suo alimentatore a 24V e detta alimentazione passerà per i contatti di uno dei relè.
Guglielmo
P.S.: Se la valvola è 24VDC (corrente continua), allora potresti ricavarti i 5V per la scheda relè direttamente con uno step-down connesso all'alimentatore a 24V.