Tiempo de activación de un sensor

Buenas, estoy realizando un robot para mi trabajo, he colocado un sensor Pir para saber si el robot esta atascado, me gustaria hacer una funcionan para que otra función se active si durante cierto tiempo el sensor pir da valor de activado.

Gracias y saludos

Talvez se falares em Português tenhas um pouco mais de ajuda...