Tolleranza Sensore Ultrasuoni

Ciao a tutti, vi scrivo dopo innuverevoli ricerche su internet... ..ammetto di non essere un mega segugio :blush:

Detto questo sto animando, grazie ad arduino, un OWI Arm Robot http://www.owirobots.com/store/catalog/robotic-arm-and-accessories/owi-535-robotic-arm-edge-kit-110.html

Non ho avuto grossi problemi sian nel muovere i motori, sia nel collegarli a sensori di rotazione. Adesso però vorrei farlo muovere da solo senza il mio supporto ed ero alla ricerca di un sensore di distanza.

Sono orientato ad acquistare un sensore ultrasuoni sia per i costi, sia per la sua semplicità di utilizzo. Purtroppo però non ho capito se questo sensore ha una tolleranza minima. Ovvero se mi da la distanza di piccoli oggetti o soltanto di pareti e altro. Ovvero se il braccio punta una gomma la coglierebbe o è troppo piccola.

In caso fosse troppo piccola, mi sapete consigliare un sensore adatto ad individuare gli oggetti nel suo spazio di manovra?

Senza questa misurazione non riuscirei mai a farlo muovere con criterio. Voi che ne pensate?

Ti invitiamo a presentarti (dicci quali conoscenze hai di elettronica e di programmazione) qui: Presentazioni e a leggere il regolamento: Regolamento - qui una serie di schede by xxxPighi per i collegamenti elettronici vari: ABC - Arduino Basic Connections - qui le pinout delle varie schede by xxxPighi: Pinout - qui una serie di link [u]generali[/u] utili: Link Utili

Scusate non volevo mancare nella presentazione. Belli i Link che hai postato domani me li studio per bene.

Ma la domanda che ho fatto sul sensore a ultrasuoni é stupida? Lo chiedo perché in ogni negozio in cui entro ho sempre la sensazione di chiedere e dire cose stupide... Mah...

KingLothar: Ovvero se il braccio punta una gomma la coglierebbe o è troppo piccola. In caso fosse troppo piccola, mi sapete consigliare un sensore adatto ad individuare gli oggetti nel suo spazio di manovra?

Il sensore a ultrasuoni non è adatto per il tuo scopo, tutti quanti hanno un elevato angolo per il cono di emissione il che ti porta a rilevare un ampia area e non il singolo oggetto, inoltre per ottenere un eco rilevabile l'oggetto non deve essere troppo piccolo. In pratica non rileveresti mai l'oggetto che vuoi prendere ma il piano su cui è appoggiato. Non esiste un sensore semplice, poco costoso, gestibile con Arduino, che ti risolve il problema, il modo "più semplice" è usare la visione artificiale tramite la quale localizzi l'oggetto e ricavi i movimenti da far fare al braccio per prenderlo, il che coinvolge anche la cinematica inversa che è un altro problema che dovrai affrontare. Tramite la CMUCAM4, che esiste anche come shield per Arduino, puoi localizzare oggetti di forma regolare e monocromatici su sfondo ad altro contrasto, non è un oggetto semplice da usare.

=( Grazie tante per la risposta. Ma che brutta notizia che mi hai dato. Ovvero la cam é bellissima e solletica la mia fantasia ma il suo prezzo e veramente alto. Ho visto che esiste la CMUcam5 che costa qualcosa di meno ma sempre oltre le mie possibilità. Magari inizio una tracciatura su ebay alla ricerca di un usato conveniente. Nel frattempo svilupperò gli algoritmi mer il movimento dei nodi del braccio che già da soli sono un'avventura. Magari mi viene in mente una soluzione alternativa con la combinazione di più sensori. Oggi però resto triste.

Con me ha funzionato la grandezza di una gomma alla distanza di 30 cm però era perfettamente in asse con il sensore, non ti aspettare grandi cose dal quel braccio se pensi all automazione...incomincia a pensare come creare dei feedback sulla rotazione dei braccetti ;)

Lucailvec: Con me ha funzionato la grandezza di una gomma alla distanza di 30 cm però era perfettamente in asse con il sensore,

Il problema non è rilevare una gomma a 30 cm, il problema è distinguerla dal piano su cui si trova appoggiata visto che anche lui rientra nel cono di emissione degli ultrasuoni.

astrobeed: Il problema non è rilevare una gomma a 30 cm, il problema è distinguerla dal piano su cui si trova appoggiata visto che anche lui rientra nel cono di emissione degli ultrasuoni.

Credo di essere d'accordo. Comunque tutte le possibili soluzioni suggerite e trovate su internet porterebbero all'esplsione del mio budget... Quindi proverò ad usare il sensore sonico e spero di risolvere la cosa via software. Dovessi riuscire vi posto sicuro la soluzione.

Ma forse c'è la fai una volta su una e mezzo, però se è abbastanza grande l oggetto funzionerà

Si, la mia idea è quella di individuare le grosse pareti, isolarle e poi cercare variazioni di distanza da molto vicino 10 / 15 cm atribuendogli l'identità di oggetto.

KingLothar: la mia idea è quella di individuare le grosse pareti, isolarle e poi cercare variazioni di distanza da molto vicino 10 / 15 cm atribuendogli l'identità di oggetto.

Credo che non ti sia chiaro come funzionano i sensori US da pochi soldi, un Tx emette una serie di ping, di solito almeno una decina, in rapida successione, meno di 1 ms, e vengono emessi sotto forma di onde di pressione sonora su un ampio cono, non meno di 50° con i sensori economici. Il primo oggetto solido incontrato, non importa se è un muro, una matita, una gomma, un piatto di spaghetti, all'interno del cono d'emissione crea un eco che viene ricevuto dal Rx, questo determina l'out del sensore e relativo congelamento della misura. In pratica è molto facile che la prima cosa che rilevi non è l'oggetto, ma il pavimento su cui appoggia o una parete, senza disporre di sonar in grado di fornire echi multipli (=$$$) e, sopratutto, in grado di operare con piccoli coni di emissione, meno di 20°, (= tanti $$$) non puoi in nessun modo discriminare se l'eco è l'oggetto che ti interessa oppure un qualcosa che da fastidio, la seconda eventualità è quella con la massima probabilità di verificarsi.

astrobeed: Credo che non ti sia chiaro come funzionano i sensori US da pochi soldi, un Tx emette una serie di ping, di solito almeno una decina, in rapida successione, meno di 1 ms, e vengono emessi sotto forma di onde di pressione sonora su un ampio cono, non meno di 50° con i sensori economici.....

Concordo sul non conocscere il funzionamento dei sensori economici e non. Questo è anche il motivo del perchè sto facendo tutti questi esperimenti. :-)

Forse però non mi sono spiegato bene, l'idea è che il sensore sarà in movimento e se lo scorro in parallelo ad una parete e incontro un pomello, lui dovrebbe evere una variazione sulla distanza. Se ho capito bene le onde lanciate in quel caso rientrano prima del previsto perchè non arriveranno fino alla parete ma sbattono sul pomello. Se questa cosa è vera non credi che potrei avere qualche opportunità di dedurre la presenza di un oggetto? Almeno in teoria...

KingLothar: Forse però non mi sono spiegato bene, l'idea è che il sensore sarà in movimento e se lo scorro in parallelo ad una parete e incontro un pomello, lui dovrebbe evere una variazione sulla distanza.

No, vedrai sempre e solamente il muro, provare per credere :) Se non usi sonar a fascio stretto, non più di 20°, che lavora ad almeno 200 kHz, dotato di rilevamento multieco, parliamo di sensori che costano più di 100 Euro, non rileverai mai oggetti piccoli vicino ad oggetti grandi a meno che non siano abbastanza distanti da questi.

Per fare quello che chiedi/desideri ti serve un sensore come questo, è il minimo possibile anche come costo.

astrobeed: Per fare quello che chiedi/desideri, ti serve un sensore come questo, è il minimo possibile anche come costo.

Oggetto fichissimo..... Ma mi fa sentire veramente povero..... Non nello spirito ma nel portafoglio. Ad ogni modo appena posso faccio tutti i test che mi vengono in mente e poi mesto mesto ti darò ragione. :P