Tosaerba Rc

Buonasera a tutti ho un progetto in testa, ho guardato in giro sia sul forum che su YouTube, ma non riesco a combinare tutte le cose, ah premetto che sono di primo pelo su Arduino.
Il mio progetto consiste di un tosaerba telecomandato in RC, ho un terreno tutto pari quindi come motori pensavo a 2 da 12v da 100W collegati ad una scheda ponte H ed ad Arduino Uno, così per curvare faccio bloccare una ruota per far giare l'altra per fare la protezione, la mia domanda è ora come posso collegare e quale secondo vuoi è quello più appropriato per collegarlo ad un telecomando RC? Nelle caso posso collegarlo anche allo Smartphone ma non saprei come collegarlo e che app usare

Grazie mille per chi mi aiuterà
Buona serata a tutti