C'est celui ci le shield?
Exact. Pour avoir une accélération constante, il faut que les temps soient avec des valeurs en 1/√N N étant le numépo du pas. On peut aussi accélérer en faisant des paliers (moins de calculs à faire).
Pour 128 pas ou 128 paliers, j'utilise la table:
const float vitesse[128] = {
11.357817, 8.031189, 6.557439, 5.678908, 5.079370, 4.636809, 4.292851,
4.015595, 3.785939, 3.591657, 3.424511, 3.278719, 3.150092, 3.035504,
2.932576, 2.839454, 2.754675, 2.677063, 2.605662, 2.539685, 2.478479,
2.421495, 2.368268, 2.318405, 2.271563, 2.227451, 2.185813, 2.146426,
2.109094, 2.073644, 2.039924, 2.007797, 1.977142, 1.947849, 1.919821,
1.892969, 1.867214, 1.842481, 1.818706, 1.795828, 1.773793, 1.752549,
1.732051, 1.712255, 1.693123, 1.674619, 1.656708, 1.639360, 1.622545,
1.606238, 1.590412, 1.575046, 1.560116, 1.545603, 1.531488, 1.517752,
1.504380, 1.491354, 1.478662, 1.466288, 1.454219, 1.442444, 1.430950,
1.419727, 1.408764, 1.398051, 1.387578, 1.377338, 1.367320, 1.357519,
1.347925, 1.338532, 1.329332, 1.320319, 1.311488, 1.302831, 1.294343,
1.286019, 1.277854, 1.269843, 1.261980, 1.254261, 1.246682, 1.239239,
1.231928, 1.224745, 1.217686, 1.210747, 1.203926, 1.197219, 1.190623,
1.184134, 1.177751, 1.171469, 1.165287, 1.159202, 1.153212, 1.147313,
1.141504, 1.135782, 1.130145, 1.124591, 1.119119, 1.113726, 1.108409,
1.103169, 1.098002, 1.092906, 1.087882, 1.082925, 1.078036, 1.073213,
1.068454, 1.063757, 1.059122, 1.054547, 1.050031, 1.045572, 1.041169,
1.036822, 1.032529, 1.028288, 1.024100, 1.019962, 1.015874, 1.011835,
1.007843, 1.003899};
Au début, je vais 11 fois plus lentement, à la fin j'ai la vitesse fois 1. Pour arriver à un temps 0,01, je commencerai à 0,1135.