Ich habe das mit SoftwareSerial realisiert (9600 Baud).
Da braucht man sich um "überhaupt nichts" zu kümmern. Denn wenn mit SoftwareSerial gerade gesendet wird, kann gleichzeitig nichts empfangen werden.
Dieses Verhalten wird gemeinhin als Nachteil angesehen, aber in diesem speziellen Fall ist das eindeutig von Vorteil, weil die "eigenen" Daten, die gesendet werden eben nicht auch empfangen werden.
Wie ich das mit Hardware Serial machen würde, sodass es bei mir funktioniert, das müsste ich mir erst überlegen und testen.
Wahrscheinlich würde ich unmittelbar nach dem Senden die entsprechende Anzahl an Bytes sofort wieder einlesen und "wegwerfen". Die Zeichen sollten sich ja im seriellen Buffer befinden. Aber das ist nur eine Idee, ich habe das nicht getestet. Hängt wohl auch davon ab wieviele Zeichen es sind (der Buffer ist nur 64 Bytes groß) und wie schnell das Gegenüber antwortet.
Wie du es beschreibst kommt mir das jedenfalls eher kompliziert vor. Aber wenn es bei dir zuverlässig funktioniert, gibt es keinen Grund daran etwas zu ändern.
Die Widerstände sind aus meiner Sicht schon aus "Sicherheitsgründen" wichtig.
Beim Gedanken, 2 Pins direkt (ohne Widerstand) zu verbinden, die eventuell beide Ausgänge sein könnten stellen sich mir die Nackhaare auf 
Gerade beim "Herumprobieren" kann es aus meiner Sicht durchaus passieren, dass dann mal einer HIGH und der andere LOW ist. Das tut dem Arduino nicht sehr gut :o
Aber vielleicht ist das auch nur meine Paranoia