Ich habe einen Kamera-Schwenkkopf mit Schritt Motorantrieb (Edit - Korrektur: es sind keine Schrittmotoren, sondern DC-Motoren mit Encoder) mit eingebautem Controller (das Ding heißt Merlin und ist eigentlich zur Nachführung von Fernrohren gedacht, aber es funktioniert mit Kameras bis etwa 2 kg auch sehr gut).
Jedenfalls: Dieses Ding lässt sich über eine serielle Schnittstelle (UART TTL) steuern (z.B. durch einen Arduino) und es hat auch nur einen einzigen Pin für RX/TX.
Die Pins RX und TX sind mit jeweils einem 220 Ohm Widerstand mit diesem einen Pin des Schwenkkopfs verbunden (und GND natürlich auch):
Geliefert wird der Schwenkkopf eigentlich mit einer eigenen Steuerung. Diese habe ich aber durch einen Arduino ersetzt. Ich verwende es schon mehrere Jahre und es funktioniert ohne Probleme.
Es ist Halbduplex und der Controller des Schwenkkopfes ist auch durchaus "geschwätzig".
Das Protokoll haben nette Leute ins Netz gestellt.
Wie hilft dir das jetzt?
Ich wollte damit nur sagen, dass es bei manchen Geräte anscheinend durchaus üblich ist über die selbe Leitung sowohl zu senden als auch zu empfangen. Und das bei serieller Kommunikation (UART mit TTL-Pegel).