La tua idea non e' "sbagliata", ci mancherebbe ... solo molto piu complessa da realizzare di quanto possa sembrare all'inizio ...
Provo ad esporti quello che mi sembra di aver capito tu ti aspetti, piu qualche possibile problema (non tutti, solo i piu evidenti al volo)
In pratica, e detto molto semplicemente, a te servirebbe "alzare" la gamba durante il passo per simulare il movimento naturale della camminata, senza "trascinare" il piede, giusto ? ... e se ho capito bene, vorresti farlo rilevando la diminuzione di pressione applicata al punto di appoggio (pianta del piede) quando inizi il passo ?
Quindi per cominciare serve una struttura che parta dal fianco, con giunti ed attuatori come minimo all'anca ed al ginocchio (anche tralasciando l'inclinazione della caviglia, che potrebbe essere eseguita con una camma ed un tirante in rapporto a quella del ginocchio) e probabilmente fasce di tenuta sopra e sotto il ginocchio e sopra la caviglia, ed un'appoggio sotto il piede ... inoltre i giunti non potrebbero essere a rotazione semplice su un'asse, perche' le nostre giunture non lo sono (per quanto con numerosi limiti, ruotano quasi tutte su piu di un'asse), per cui questo introdurrebbe altri problemi ...
Poi i movimenti e le meccaniche di questa operazione non sono semplici come potrebbero sembrare ... a parte i problemi gia esposti su fonte di energia e materiali ed attuatori e geometrie, mi vengono in mente anche altre possibili difficolta', relative al modello dinamico della camminata ... non sono certo complete, perche' lo sto ricordando a memoria, ma cosi al volo ... il nostro corpo esegue continui aggiustamenti di peso fra i piedi per mantenere l'equilibrio, ed a volte inconsciamente trasferisce velocemente il peso su un piede o l'altro e poi lo riporta in asse ... se questo dovesse venire interpretato dal sensore di peso come l'inizio di un passo, ti farebbe flettere la gamba nel momento in cui ci riporti il peso, facendoti finire per terra ...
Lo stesso nel momento in cui tu da fermo dovessi ruotare su te stesso, per farlo si porta quasi inconsciamente tutto il peso su un solo piede ... per cui serve non solo un sensore di peso, ma anche dei sensori di inclinazione delle giunture (che possono essere anche solo potenziometri ai giunti) per stabilire se quando levi il peso la gamba e' all'indietro a sufficenza e nella posizione da essere considerato un "passo" ... ma anche un sistema "dinamico" che rilevi le varie accelerazioni del centro di gravita' (perche' potresti aver semplicemente spostato una gamba, ma non essere in mezzo ad un passo in quel momento) ... probabilmente una IMU accelerometro piu giroscopio potrebbe essere sufficente, ma per gestirla in tempo reale in quel modo ed integrato con tutto il resto servira' probabilmente un bel po di calcolo, e come dice Astro, non ho idea se un'arduino da solo potrebbe gestire tutto quanto ... non so neppure se la IMU da sola sarebbe sufficente, forse Astro puo confermarlo o smentirlo, in fatto di robotica, e quindi anche di relativi sensori, ne sa molto piu di me ...
Poi c'e' anche il non indifferente problema del sapere se deve solo "aiutare" a ripiegare la gamba in flessione, oppure anche gestire il peso della persona o parte di esso ...
Ed infine una volta risolti questi problemi (e qualche altra decina che di certo si presenteranno durante la realizzazione, come ci insegna il buon vecchio Murphy, l'anima de li mortacci sua 
:D), mi sa che inizierebbe il "divertimento" di dover creare un modello dinamico della camminata ed integrarlo con il tutto, perche' non basta che la gamba si sollevi e si abbassi, anche le velocita' ed i tempi sono importanti, e questi vanno rilevati "dal vero", perche' le velocita' dei movimenti di ogni persona sono diverse ...
Ho di sicuro dimenticato qualcosa, ma al momento non mi viene in mente altro ...
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