Guarda l'altro giorno ho trovato un esempio eccezionale per usare la seriale bluetooth con android fatto con app inventor:
http://ai.kittywolf.net/index.php/BTArduinoLED1
Preso dal momento ho provato un po app inventor e devo dire che è molto facile da usare.
L'implementazione corretta di tutta la comunicazione con bluetooth non è semplicissima, ma si può affrontare in una mezza giornata.
Per ora mi sono limitato a giochicchiare con accelerometro e bussola, mi piacerebbe riuscire a fare muovere due servocomandi tramite android/bluetooth/arduino facendogli seguire l'orientamento del telefonino.
Non penso sia una cosa complicatissima, solo che come sempre manca il tempo.
Edit: qui trovate l'esempio compatibile con Mit Appinventor 2
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=104903.msg2291352#msg2291352