Einen ersten Einblick findest du hier: http://arduino.cc/en/Tutorial/Ping?from=Tutorial.UltrasoundSensor
Das Beispiel könnte man einfach dahingehend umschreiben, dass die Entfernung nicht über die serielle Schnittstelle ausgegeben wird, sondern bspw. eine Pausenzeit in Abhängigkeit von der Entfernung berechnet wird. Nun kann man auch eine LED mit jeweils der Pausenzeit zwischen den Zuständen An/Aus blinken lassen oder, wie du es willst, einen Piezo-Summer anschließen.
Die Notwendigkeit des Wave Shields sehe ich noch gar nicht.