Umanoide 21 DOF - Si può fare?

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simone_pri: Per il controllo della stabilità voglio usare un MPU-6050. So che anche questo è un lavoro pesante per il microcontrollore.

Non è pesante, è impossibile per una mcu 8 bit, scordati di ottenere l'equilibrio dinamico, al massimo ottieni l'equilibrio statico come sugli umanoidi tipo Robonova/Robozak che sono gestiti tramite ATmega1284 Scordati pure di usare un Arduino standard, ti serve una Mega2560 like, scordati il video tramite Bluetooth, non ultimo i servo che hai preso non vanno bene, troppo deboli per reggere il peso di tutta la struttura più la batteria.

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simone_pri: e il robo bene o male si regge ahah

Prima di fare le risatine è meglio che verifichi con chi stai parlando e la sua competenza/autorevolezza in robotica.

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simone_pri: ma che bene o male qualche chilo dovrebbero sorreggerlo.

Ma hai un minimo di basi di fisica ? Lo sai cos'è la coppia ? Come puoi pensare che un servo da solo 2 kg*cm, quando è in stallo, regge un umanoide che pesa anche un solo kg ?

Ora, il mio professore mi ha chiesto di aggiungere al proggetto anche una camera visualizabile in remoto

Cambia scuola, il tuo prof ne sa meno che te se ti ha consigliato/approvato gli acquisti

astrobeed:

simone_pri: ma che bene o male qualche chilo dovrebbero sorreggerlo.

Ma hai un minimo di basi di fisica ? Lo sai cos'è la coppia ? Come puoi pensare che un servo da solo 2 kg*cm, quando è in stallo, regge un umanoide che pesa anche un solo kg ?

Anche senza sapere di fisica, quei servo sono "Micro" servo (lo scrivono anche i cinesi). Quindi pensati per piccoli pesi. Quel video, hai visto che quell'umanoide è piccolissimo e le parti metalliche sono in alluminio (molto leggero) ?

La realtà è che nel video i servo sorreggono l umanoide, non bisogna spegnere sempre l entusiasmo della gente. Poi parlando dei supporti plastica o alluminio non cambierà tanto anzi probabilmente meglio la plastica che evita quelle oscillazioni durante i movimenti. Sicuramente i servo che sono nelle gambe se ti va di fortuna sorreggono il tutto ma dopo pochi secondi non riesci nemmeno a sfiorarli che diventano incandescenti. Dovresti usare qualcosa di più adatto semplicemente. Concordo con l idea del professore incompetente però . Per il video prendi un raspberry e già che ci sei un convertitore di livelli che te li porterai dietro tutta la vita se sei uno smanettone. Sicuramente fare il porting di buona parte del codice da arduino a rasp (per quanto riguarda acquisizione sensori e video) potrebbe far funzionare il tutto meglio e tenere un micro come interfaccia motori anche....l unica mia domanda è quanto tempo hai a disposizione per imparare a far funzionare tutto insieme .

Per non buttare proprio via tutto tieni qualche micro-servo per punti che non dovranno sforzare troppo, devi acquistare qualche servo migliore però per i punti critici.

Il modulino camera puoi utilizzarlo per fare streaming col bluetooth ma

1 immagine 320x240 = 320x240x2 = 153.600 bytes = 153,6kb

Supponendo che riesci a trasmettere a 23400 baud/s hai circa 28.8k/s approssimabili MOLTO abbondantemente ad esempio 24k/s per overhead, ritrasmissioni, etc..

153,6kb /s / 24kb/s = 6.4s per ogni immagine 320x240 senza contare overhead del micro, etc..

Il campo è circa 10m... se vuoi chiamarla telecamera remota.. mi sembra un pò scarsetta.

Se poi il micro deve fare dell'altro ho i miei dubbi che la cosa diventi molto pratica.

Non fai prima a mettere un cellulare con camera sopra all'umanoide?

Lucailvec: La realtà è che nel video i servo sorreggono l umanoide, non bisogna spegnere sempre l entusiasmo della gente.

La realtà è che quei servi non ce la fanno, nel video il robot è alimentato esternamente, si vede abbastanza bene il cavo collegato ad un alimentatore, la batteria da sola pesa quanto il robot stesso. La fisica è una scienza esatta, un servo da 2kg*cm, coppia di stallo quella reale durante il movimento è circa 1kg*cm, con braccio di leva di solo 5 cm al massimo ruota 200 grammi, tutto il robot, ovvero i servo, la struttura, la viteria, l'elettronica, la batteria, cavi, etc, vengono a pesare attorno al kg, al massimo riesce a stare fermo in posizione eretta, non appena cerca di camminare i servo vanno in blocco. Basta guardare i vari umanoidi commerciali come Robonova, Bioloid, etc, i progetti amatoriali, per scoprire che vengono utilizzati come minimo dei servo da 5 kg*cm per quelli più piccoli, servo da oltre 10 kg*cm per quelli leggermente più grossi, fino ad arrivare a servo da oltre 30 kg*cm per gli umanoidi più performanti.

Lucailvec: La realtà è che nel video i servo sorreggono l umanoide, non bisogna spegnere sempre l entusiasmo della gente. Poi parlando dei supporti plastica o alluminio non cambierà tanto anzi probabilmente meglio la plastica che evita quelle oscillazioni durante i movimenti.

Nessuno vuol spegnere entusiasmi. E di plastica mica @simone_pri ha parlato. Anzi non dice che parti intende utilizzare. Se acquista dai soliti cinesi di solito le parti sono metalliche pesanti. Tipo questi:

beh in effetti concordo pienamente con voi anche perche' sarebbe difficile non darvi ragione XD i soldi ormai gli ha spesi...sicuramente pero' alcuni servo gli puo' ancora utilizzare. Quelli sotto sforzo sicuramente non vanno bene e questo concordiamo tutti...purtroppo con un budget limitato alcune volte si sbagliano le spese per non parlare di incominciare a comprare un bel po' di elettronica senza aver chiare le idee.

Magari per la trasmissione del video sicuramente ci vuole un oggetto molto piu' microprocessore che micro controllore.

Lucailvec: purtroppo con un budget limitato alcune volte si sbagliano le spese per non parlare di incominciare a comprare un bel po' di elettronica senza aver chiare le idee.

Sopratutto affrontare un progetto che non si è in grado di portare avanti, stendiamo un velo pietoso su i consigli/richieste del professore, roba da cacciarlo a calci dall'insegnamento. Ma come si fa a chiedere ad uno studente di 17 anni di realizzare un sistema ad equilibrio dinamico quando non ha le basi matematiche, e fisiche, per farlo ?

Speriamo che il tuo prof non segua questo forum :D :D

pablos: Speriamo che il tuo prof non segua questo forum :D :D

Pensa se è lui il prof sotto falsa identità :grin:

E di plastica mica @flz ha parlato. Anzi non dice che parti intende utilizzare. Se acquista dai soliti cinesi di solito le parti sono metalliche pesanti.

@Nid: guarda che non sono mica io che devo fare l'umanoide..

@astrobeed: sicuramente ]:D

[OT]Beh alle superiori è successo che il nostro professore si era messo a spiegare un programma in c invece che in assembler ( molto probabilmente non sapeva programmare nel secondo linguaggio) quando gli è stato detto si è offeso e c'è l ha fatto inventare a noi....era il suo ultimo anno vi lascio immaginare le altre lezioni :% L altro prof diceva che progettava stampanti quando la sua passione non lo aveva spinto fuori dal suo guscio..gli dicevo di fare una cosa e diceva impossibile Mi stupisco di come questa gente a volte sia lasciata nel loro posto di insegnanti ...un po' fuori ot ma avrei pagato per un professore che mi avrebbe spinto in qualsiasi cosa.

flz47655:

E di plastica mica @flz ha parlato. Anzi non dice che parti intende utilizzare. Se acquista dai soliti cinesi di solito le parti sono metalliche pesanti.

@Nid: guarda che non sono mica io che devo fare l'umanoide..

Vero, ho corretto. :D

E questo robot (400 euro!!!) com'e' ? http://www.ebay.it/itm/Robot-RB1000-Humanoid-19-servos-Complete-Mounted-Robotic-RB-1000-/171491198926?pt=FR_YO_Jeux_RadioCommRobots_Robots&hash=item27edac07ce