Uno & Motor Shield : initialisation

International Français
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Hello à tous,

J'ai un shield de moteur planté sur un Uno, le tout commandant un chariot.

A chaque téléversement ou mise sous tension, le moteur s'enclenche pendant quelques ms.
Au bout de la course du chariot se trouvent des switch fin de course, et ces quelques ms de fonctionnement du moteur risquent de forcer le mécanisme si ce dernier est en position max lors de l'enclenchement.

J'ai bien fait un off moteur au début du void setup(), cela a diminué le temps de fonctionnement de moitié, mais pas assez pour moi.

Y'a-t-il un autre moyen de supprimer ce petit temps de fonctionnement du moteur à l'enclenchement ?

Merci d'avance

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Poste ton code entre balises CODE (les </>) ce sera plus facile de répondre.

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///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Include files
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include "Arduino.h"
#if !defined(SERIAL_PORT_MONITOR)
  #error "Arduino version not supported. Please update your IDE to the latest version."
#endif

#if defined(__SAMD21G18A__)
  // Shield Jumper on HW (for Zero, use Programming Port)
  #define port SERIAL_PORT_HARDWARE
  #define pcSerial SERIAL_PORT_MONITOR
#elif defined(SERIAL_PORT_USBVIRTUAL)
  // Shield Jumper on HW (for Leonardo and Due, use Native Port)
  #define port SERIAL_PORT_HARDWARE
  #define pcSerial SERIAL_PORT_USBVIRTUAL
#else
  // Shield Jumper on SW (using pins 12/13 or 8/9 as RX/TX)
  #include "SoftwareSerial.h"
  SoftwareSerial port(12, 13);
  #define pcSerial SERIAL_PORT_MONITOR
#endif

#include "EasyVR.h"

EasyVR easyvr(port);

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Variables globales
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//Grammars and Words
enum Wordsets
{
  SET_1  = -1,
  SET_2  = -2,
  SET_3  = -3,
};

enum Wordset1 // SET_1
{
  S1_ACTION = 0,
  S1_MOVE = 1,
  S1_TURN = 2,
  S1_RUN = 3,
  S1_LOOK = 4,
  S1_ATTACK = 5,
  S1_STOP = 6,
  S1_HELLO = 7,
};

enum Wordset2 // SET_2
{
  S2_LEFT = 0,
  S2_RIGHT = 1,
  S2_UP = 2,
  S2_DOWN = 3,
  S2_FORWARD = 4,
  S2_BACKWARD = 5,
};

enum Wordset3 // SET_3
{
  S3_ZERO = 0,
  S3_ONE = 1,
  S3_TWO = 2,
  S3_THREE = 3,
  S3_FOUR = 4,
  S3_FIVE = 5,
  S3_SIX = 6,
  S3_SEVEN = 7,
  S3_EIGHT = 8,
  S3_NINE = 9,
  S3_TEN = 10,
};

// use negative group for wordsets
int8_t group, idx;
int etat=0;
boolean sw_stop;

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Initialisation
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void setup()
{
  analogWrite(11, 0);
  // setup PC serial port
  pcSerial.begin(9600);
  bridge:
  // bridge mode?
  int mode = easyvr.bridgeRequested(pcSerial);
  switch (mode)
  {
  case EasyVR::BRIDGE_NONE:
    // setup EasyVR serial port
    port.begin(9600);
    // run normally
    pcSerial.println(F("Bridge not requested, run normally"));
    pcSerial.println(F("---"));
    break;
    
  case EasyVR::BRIDGE_NORMAL:
    // setup EasyVR serial port (low speed)
    port.begin(9600);
    // soft-connect the two serial ports (PC and EasyVR)
    easyvr.bridgeLoop(pcSerial);
    // resume normally if aborted
    pcSerial.println(F("Bridge connection aborted"));
    pcSerial.println(F("---"));
    break;
    
  case EasyVR::BRIDGE_BOOT:
    // setup EasyVR serial port (high speed)
    port.begin(115200);
    pcSerial.end();
    pcSerial.begin(115200);
    // soft-connect the two serial ports (PC and EasyVR)
    easyvr.bridgeLoop(pcSerial);
    // resume normally if aborted
    pcSerial.println(F("Bridge connection aborted"));
    pcSerial.println(F("---"));
    break;
  }

  // initialize EasyVR  
  while (!easyvr.detect())
  {
    pcSerial.println(F("EasyVR not detected!"));
    for (int i = 0; i < 10; ++i)
    {
      if (pcSerial.read() == '?')
        goto bridge;
      delay(100);
    }
  }

  pcSerial.print(F("EasyVR detected, version "));
  pcSerial.print(easyvr.getID());

  if (easyvr.getID() < EasyVR::EASYVR3)
    easyvr.setPinOutput(EasyVR::IO1, LOW); // Shield 2.0 LED off

  if (easyvr.getID() < EasyVR::EASYVR)
    pcSerial.print(F(" = VRbot module"));
  else if (easyvr.getID() < EasyVR::EASYVR2)
    pcSerial.print(F(" = EasyVR module"));
  else if (easyvr.getID() < EasyVR::EASYVR3)
    pcSerial.print(F(" = EasyVR 2 module"));
  else
    pcSerial.print(F(" = EasyVR 3 module"));
  pcSerial.print(F(", FW Rev."));
  pcSerial.println(easyvr.getID() & 7);

  //easyvr.setDelay(0); // speed-up replies

  easyvr.setTimeout(31);
  easyvr.setLanguage(5);
  easyvr.setMicDistance(2);
  easyvr.setKnob(4);

  // Entrées
  pinMode(2, INPUT); // SW stop
  pinMode(5, OUTPUT); // Moteur ch A
  pinMode(6, OUTPUT); // Frein ch A
  pinMode(7, OUTPUT); // Direction ch A
  pinMode(A1, INPUT); // Lecture analog I

  group = -1;
  analogWrite(11, 0);
  
}

void action();

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Programme principal
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void loop()
{
  // Led ON
  if (easyvr.getID() < EasyVR::EASYVR3)
    easyvr.setPinOutput(EasyVR::IO1, HIGH); // LED on (listening)

  // Reconnaissance Wordset
  // Ecriture du n° de Wordet dans group
  if (group < 0)
  {
    pcSerial.print("Say a word in Wordset ");
    pcSerial.println(-group);
    easyvr.recognizeWord(-group);
  }

  while (!easyvr.hasFinished());

  // Led OFF
  if (easyvr.getID() < EasyVR::EASYVR3)
    easyvr.setPinOutput(EasyVR::IO1, LOW);

  // Ecriture dans l'index du mot
  idx = easyvr.getWord();
  
  if (idx >= 0)
  {
    // Indication du mot reconnu
    uint8_t flags = 0, num = 0;
    char name[32];
    pcSerial.print("Word: ");
    //pcSerial.print(idx);
    if (easyvr.dumpGrammar(-group, flags, num))
    {
      for (uint8_t pos = 0; pos < num; ++pos)
      {
        if (!easyvr.getNextWordLabel(name))
          break;
        if (pos != idx)
          continue;
        pcSerial.print(F(" = "));
        pcSerial.println(name);
        break;
      }
    }
    
    action();
    return;
  }

  // Si erreur
  else
  {
    if (easyvr.isTimeout())
      pcSerial.println("Timed out, try again...");
    int16_t err = easyvr.getError();
    if (err >= 0)
    {
      pcSerial.print("Error ");
      pcSerial.println(err, HEX);
    }
  }
}


void action()
{
  switch(group)
  {
  case SET_1:
    switch(idx)
    {
      // Si user dit "Salut"
      case S1_HELLO:
      if(etat==0)
      {
          Serial.println("Salut ok");
          easyvr.playSound(2, EasyVR::VOL_FULL);
          group=SET_2;
          etat=1;
          break;
      }
      // Si user dit "Action"
      case S1_ACTION:
      if(etat==2)
      {
        Serial.println("Action ok");
        easyvr.playSound(3, EasyVR::VOL_FULL);
        digitalWrite(7, LOW);  // Direction ch B (haut)
        digitalWrite(6, LOW);   // Désactive frein ch B
        do
        {
          analogWrite(5, 255);    // Channel B = full
          Serial.print("Courant boucle = ");
          Serial.println(analogRead(A0));
        }while(analogRead(A0)>17);
        Serial.print("Courant out = ");
        Serial.println(analogRead(A0));
        analogWrite(5, 0);
        etat=3;
        group=SET_2;
        break;
      }
    }
  break;
  case SET_2:
    switch(idx)
    {
      // Si user dit "Vers le haut"
      case S2_UP:
      if(etat==1)
      {
        Serial.println("Vers le haut ok");
        easyvr.playSound(1, EasyVR::VOL_FULL);
        etat=2;
        group=-1;
        break;
      }
      
      case S2_DOWN:
      if(etat==3)
      {
        Serial.println("Vers le bas ok");
        digitalWrite(7, HIGH);  // Direction ch B (bas)
        digitalWrite(6, LOW);   // Désactive frein ch B
        do
        {
          analogWrite(5, 255);    // Channel B = full
          sw_stop = digitalRead(2);
        }while(!sw_stop);
        analogWrite(5, 0);
        etat=0;
        group=-1;
        break;
      }     
    }
  break;  
  }
}