so - jetzt kommen Upgrade-Probleme Uno -> Mega2560...
müssen die folgenden Timer-Routinen für den Mega umgeschrieben werden?
Ich habe das Gefühl, jetzt werden die Encoder nicht mehr richtig gezählt!
// Encoder functions courtesy of / entnommen aus: http: //www.meinDUINO.de //
// Die beiden Schritt-Tabellen für 1/1, 1/2 oder 1/4-Auflösung/resolution
// 1/1 Auflösung/resolution
//int8_t schrittTab[16] = {0,-1,1,0,1,0,0,-1,-1,0,0,1,0,1,-1,0};
// 1/2 Auflösung/resolution
int8_t schrittTab[16] = {0, 0,0,0,1,0,0,-1, 0,0,0,1,0,0,-1,0};
// 1/4 Auflösung/resolution
//int8_t schrittTab[16] = {0,0,0,0,0,0,0,-1,0,0,0,0,0,1,0,0};
//*************************************************************
// Interrupt Service Routine: wenn Interrupt ausgelöst wird
//*************************************************************
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
ISRab[0] <<= 2;
ISRab[0] &= B00001100;
ISRab[0] |= (digitalRead(pinmenc0A) << 1) | digitalRead(pinmenc0B);
motenc[0] += schrittTab[ISRab[0]]; //
ISRab[1] <<= 2;
ISRab[1] &= B00001100;
ISRab[1] |= (digitalRead(pinmenc1A) << 1) | digitalRead(pinmenc1B);
motenc[1] += schrittTab[ISRab[1]]; //
}
//************************************************************************************
byte pinmotdir[MAXMOTORS][2]={ {pinmot0d1, pinmot0d2},
{pinmot1d1, pinmot1d2} };
int pinmotpwm[MAXMOTORS]={pinmot0pwm, pinmot1pwm};
//************************************************************************************
void setup()
{
Serial.begin(115200);
//...
// time interrupt for encoder readings
noInterrupts(); // Jetzt keine Interrupts / disable
TIMSK1 |= (1<<OCIE1A); // Timer 1 PIDOutput Compare A Match Interrupt Enable
TCCR1A = 0; // "Normaler" Modus
// WGM12: CTC-Modus einschalten (Clear Timer on Compare match)
// Stimmen OCR1A und Timer überein, wird der Interrupt ausgelöst
// Bit CS12 und CS10 setzen
// => Prescaler=8:
TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS11);
// Frequenz = 16,000,000 / 8 / 512 = rd. 4 kHz
OCR1A =511;
interrupts(); // Interrupts wieder erlauben / enable
//...
}
