URGENTE! PROYECTO CUADRUPEDO ARACNIDO CON SENSOR ULTRASONICO Y MODULO BLUETOOTH

Buen dia, soy Junior estoy desarrollando un proyecto “cuadrupedo aracnido” con shield de arduino nano, 8 microservos MG90, sensor ultrasonico HC-SR04, modulo bluetooth HC-06.
Lo conseguir por compra online, en el cual solo me brindaron la imagen del circuito grafico electronico y el codigo de programacion arduino que adjunto, con las funciones de movimientos hacia adelante y atras, comandado por una aplicacion apk por bluetooth y con el sensor ultrasonico deshabilitado.
Actualmente estoy tratando de modificar la programacion para agregarle movimientos hacia ambos lados y que pueda funcionar de manera automatica con el sensor ultrasonico y opcionalmente con la aplicacion apk por bluetooth comandando todos estas nuevas funciones (como un modo manual), ademas quiero agregarle un servo como articulacion para el sensor ultrasonico.
Pero mi gran problema es que hace tiempo que no realizo programacion de arduino y mis conocimientos eran escasos. :confused:
Por favor si alguien pudiera ayudarme a modificar la programacion o proporcionarme informacion, guias o tutoriales sobre este tipo de proyectos.
Muchas Gracias.
Adjunto el codigo que me proporcionaron en un comienzo.

Ara_a.ino (9.23 KB)