Aqui teneis mi primer proyecto "serio" con Arduino.
Está a falta de documentar (hard/soft), a ver si saco tiempo estas fiestas, mientras tanto aqui teneis los enlaces con la mayor parte de la documentación necesaria.
Etapa de potencia para controlar los motores DC del brazo a gusto del consumidor en función de la velocidad de los motores que use...
Con regulación de velocidad y dirección
http://itp.nyu.edu/physcomp/Labs/DCMotorControl
Solo regulación de dirección (velocidad maxima del motor)
http://www.tarribot.com/?id=14&idm=1
Conexión con Nunchuck
http://www.windmeadow.com/node/42
Saludos.
furri.