Io personalmente NON amo le shield che devi per forza impilare su Arduino. Preferisco le board, così, nei limiti delle funzionalità dei pin, usi i pin che vuoi. (shield le impili, board staccate dalla scheda con fili volanti)
Cose cosi (ma questo è un kit, quindi devi saldarlo e poi non sò se va bene per le tue esigenze, solo un esempio di board):
http://www.robot-italy.com/it/l298-compact-motor-driver-kit.html
Per un consiglio su hardware giusto però, passo la parola.