Utilizar joystick con shield Adafruit

Hola a todos,

estoy intentando hacer un coche con 4 motores y un joystick. Hasta ahora he conseguido hacer que avance y retroceda y que gire sobre sí mismo pero no combinar ambos movimientos. El objetivo es Conseguir un control con el joystick totalmente analogico, es decir que si el joystick está arriba y un poco hacia a un lado q el robot vaya hacia adelante pero también un poco hacia ese lado. Alguien me puede decir cómo combinar estos movimientos?? Estoy usando un SHIELD adafruit V1

Post your code.
Post a description of your machine.
Post a schematic.

Estoy usando una emisora de RC, y la libreria adafruit, solo tengo puestos 2 motores, le pondre 2 mas mañana.

#include <AFMotor.h>

int channel1 = 26; // defines the channels that are connected
int channel2 = 32;// to pins 9 and 10 of arduino respectively

int Channel1 ; // Used later to 
int Channel2 ; // store values

AF_DCMotor Motor1(1);
AF_DCMotor Motor2(2);



void setup() {
  Motor1.run(RELEASE); 
  Motor2.run(RELEASE);
  Serial.begin(9600);
  pinMode (channel1, INPUT);// initialises the channels
   pinMode (channel2, INPUT);// as inputs

}

void loop() {
  Channel1 = (pulseIn (channel1, HIGH)); // Checks the value of channel1
  Serial.println (Channel1); //Prints the channels value on the serial monitor

  Channel2 = (pulseIn (channel2, HIGH)); // Checks the value of channel1
  Serial.println (Channel2); //Prints the channels value value on the serial monitor

  if (Channel2 > 1550)
  {
    Motor1.setSpeed(255);
    Motor1.run(FORWARD);
    Motor2.setSpeed(255);
    Motor2.run(BACKWARD);
    
  }
  else if (Channel2 < 1450)
  {
    Motor1.setSpeed(255);
    Motor1.run(BACKWARD);
    Motor2.setSpeed(255);
    Motor2.run(FORWARD);
    
  }

    if (Channel1 > 1550)
  {
    Motor1.setSpeed(150);
    Motor1.run(FORWARD);
    Motor2.setSpeed(150);
    Motor2.run(FORWARD);
    
  }
  else if (Channel1 < 1450)
  {
    Motor1.setSpeed(150);
    Motor1.run(BACKWARD);
    Motor2.setSpeed(150);
    Motor2.run(BACKWARD);
    
  }

 

}

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