ton lien ne fonctionne pas.
pourquoi s'obstiner a faire des roues directrices?
tu connais le principe d'un char?
tu veux tourner à droite, tu bloque la roue droite et fais tourner la gauche et inversement pour tourner à gauche.
tu veux faire tourner plus vite à droite: tu fais tourner normalement la roue gauche et tourner en marche arrière la droite
donc deux moteurs internes, un pour chaque roue motrice et des joints toriques pour l'étanchéité.
si tu te débrouilles bien, tu peux même faire tourner les 3 roues de chaque coté avec un moteur