Velocidad angular Motor Univelociversal

Hola a todos. estoy intentando hacer funcionar mi lavarropas ya que la placa se quemo. He podido solucionar casi todos los problemas tanto de electronica y de software menos poder pronosticar a que velosidad va a ir el motor. he leido varios foros y no me qudeda claro como implementar la fornula de velocidad angular en mi codigo o algo que se le paresca. este video creo que es un poco lo que quiero http://www.youtube.com/watch?v=PiaYwzdnJAw poder estabilizar la velocidad tan rapido como lo permita.
Motor controlado con control de face.

void encoder(){ // Lee pulsos, 24 por vuelta
rpm[0]++;
}

void lavado(){ // Control de Lavado
if((millis()-cont[1])>=100){
detachInterrupt(0);
rpm[1] = ((rpm[0]/24)/13)*10; //24 son los pulsos, 13 es la relacin entre motor y tambor y 10 seg

creo que aca tendria que controlar la velocidad del moror

if(cont[2] > prog[15][3]){ //Tiempo fin del Ciclo
offTime=velo[0];
cont[2]=0;
for(int i=0;i < prog[15][2];i++){ //Tiempo stop entre ciclos
#ifdef VERBOSE
Serial.print(".");
#endif
delay(1000);
}
Serial.print(" Gaveta ");
Serial.println(esta[4]);
cont[3]++; //contador de ciclos
}
cont[1]=millis();
cont[2]++;
cont[4]++;
rpm[0]=0;
}
attachInterrupt(0, encoder, RISING); //enable interrupt
}