Non ti serve la derivata, devi semplicemente misurare il tempo necessario per fare il movimento, noto il valore angolare percorso ecco che hai la tua velocità angolare con una semplice divisione, gradi/tempo.
Esempio pratico se per percorrere 45° ci vogliono 0.5 secondi la velocità angolare vale 45/0.5 = 90°/sec.
Il tempo lo misuri tramite tramite la millis(), o la micros() se ti serve una maggiore risoluzione.