Roeschti:
Kleiner Tipp noch, falls du "weich" die Positionen anfahren willst, dann wirf mal einen Blick in folgende Lib:
AccelStepper: AccelStepper Class ReferenceDamit kannst du auch bestimmte Positionen anfahren, beschleunigen und bremsen etc.
Wenn die Home-Position angefahren werden soll, da keine Positionsinformation vorhanden ist, kann man keine Beschleunigungskurve fahren weil man den Endpunkt nicht kennt. Mann kann nur langsam fahren.
Grüße Uwe