Was ist "incremental torque" eines Schrittmotors

Hallo Forumsmitglieder
Heute mal wieder eine Frage von mir.

Weiß jemand was bei einem Schrittmotor die "incremental torque" ist. Diese nimmt laut zB des unten angeführten Dokuments mit zunehmend feinerem Microstepping rasant ab. zB
https://www.micromo.com/media/wysiwyg/Technical-library/Stepper/6_Microstepping%20WP.pdf

Grüße Uwe

Ja.

Einen Schritt zu machen, bedeutet eine Winkeländerung der Welle.
Um die Welle zu drehen, ist ein Drehmoment nötig.

“incremental torque” ist das Dehmoment, welches der Motor für diese Winkeländerung zur Verfügung stellt.
Pro Schritt.

Im Klartext heißt das:
Wenn der Treiber einen Microschritt macht, dann heißt das nicht, dass sich die Welle auch dabei dreht.
Erst wenn das Losbrechmoment von Welle und angebauter Last überwunden wird, macht er den Schritt auch mechanisch.
Meist muss man einige Schritte machen, bis der Punkt überwunden ist.

Das heißt daß ein Schrittmotor im Durchschnitt immer das gleiche Drehmoment hat bei gleichem Summenstrom beider Wicklungen), nur daß das Drehmoment das von einem Microstep zum nächsten zur Verfügung steht umso kleiner ist je kleiner der Microschritt ist.

Wenn das Drehoment beim Beschleunigen durch zB durch Trägheit der bewegten (gedrehten) Massen zu groß für einen incremental torque ist, dann Microschritte ausgelassen werden bis die Differenz groß genug ist die Masse zu beschleunigen?

Also beim Beschleunigegn bzw Bremsen mechanisch Microschritte ausgelassen werden und dementsprechend größere Schrittte gemacht werden. Im statischen Zustand (konstante Drehzahl also keine Beschleunigung, nur konstante Drehmoment von der angetriebenen Last) macht der Schrittmotor dann alle Mocroschritte.

Grüße Uwe